JIS B 8437:2016 ロボット及びロボティックデバイス―座標系及び運動の記号

                                                                    B 8437 : 2016 (ISO 9787 : 2013)

pdf 目 次

ページ

•  序文・・・・[1]
•  1 適用範囲・・・・[1]
•  2 引用規格・・・・[1]
•  3 用語及び定義・・・・[1]
•  4 座標系及び運動の記号の一般則・・・・[3]
•  4.1 右手直交座標系・・・・[3]
•  4.2 並進・・・・[3]
•  4.3 回転・・・・[3]
•  4.4 ロボット軸の番号の付け方・・・・[4]
•  5 座標系・・・・[4]
•  5.1 ワールド座標系 O0-X0-Y0-Z0・・・・[4]
•  5.2 ベース座標系 O1-X1-Y1-Z1・・・・[4]
•  5.3 メカニカルインタフェース座標系 Om-Xm-Ym-Zm・・・・[5]
•  5.4 エンドエフェクタ座標系,ツール座標系 Ot-Xt-Yt-Zt・・・・[6]
•  5.5 移動架台座標系 Op-Xp-Yp-Zp・・・・[6]
•  5.6 作業座標系 Ok-Xk-Yk-Zk・・・・[7]
•  5.7 対象物座標系 Oj-Xj-Yj-Zj・・・・[8]
•  5.8 カメラ座標系 Oc-Xc-Yc-Zc・・・・[8]
•  附属書A(参考)機械構造別の座標系の例・・・・[9]

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――――― [JIS B 8437 pdf 1] ―――――

B 8437 : 2016 (ISO 9787 : 2013)

まえがき

  この規格は,工業標準化法第14条によって準用する第12条第1項の規定に基づき,一般社団法人日本
ロボット工業会(JARA)及び一般財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規
格を改正すべきとの申出があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が改正した日本工業規
格である。
  これによって,JIS B 8437:1999は改正され,この規格に置き換えられた。
  この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。
  この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意
を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実
用新案権に関わる確認について,責任はもたない。

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――――― [JIS B 8437 pdf 2] ―――――

                                       日本工業規格(日本産業規格)                             JIS
                                                                              B 8437 : 2016
                                                                             (ISO 9787 : 2013)

ロボット及びロボティックデバイス−座標系及び運動の記号

Robots and robotic devices- Coordinate systems and motion nomenclatures

序文

  この規格は,2013年に第3版として発行されたISO 9787を基に,技術的内容及び構成を変更すること
なく作成した日本工業規格(日本産業規格)である。
  この規格は,製造業及び非製造業の両環境において運転するロボット及びロボティックデバイスに関し,
その座標系を定義し規定する。また,ロボットの基本的な運動に関し,その名称及び記号を規定する。
  附属書Aは,種々の機械構造へ適用した例を示す。

1 適用範囲

  この規格は,ロボットの座標系について規定する。また,ロボットの基本的な運動の名称及び記号につ
いても規定する。これは,ロボットの調整,試験及びプログラミングを支援することを目的とする。
  この規格は,JIS B 0134で定義する全てのロボット及びロボティックデバイスに適用する。
    注記 この規格の対応国際規格及びその対応の程度を表す記号を,次に示す。
          ISO 9787:2013,Robots and robotic devices−Coordinate systems and motion nomenclatures(IDT)
            なお,対応の程度を表す記号“IDT”は,ISO/IEC Guide 21-1に基づき,“一致している”こ
          とを示す。

2 引用規格

  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。この引用
規格は,記載の年の版を適用し,その後の改正版(追補を含む。)は適用しない。
    JIS B 0134:2015 ロボット及びロボティックデバイス−用語
      注記 対応国際規格 : ISO 8373:2012,Robots and robotic devices−Vocabulary(IDT)

3 用語及び定義

  この規格で用いる主な用語及び定義は,JIS B 0134によるほか,次による。
3.1
コンフィギュレーション,姿容(しよう)(configuration)
  ある時刻における全てのジョイントの値の集合であり,ロボットの形状を完全に決定するもの。
    注記 JIS B 0134の3.5参照。

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B 8437 : 2016 (ISO 9787 : 2013)
3.2
ベース取付面(base mounting surface)
  腕とそれを支持する構造体との間の接合面。
    注記 JIS B 0134の3.9参照。
3.3
移動架台(mobile platform)
  移動ロボットの移動機能を実現する全ての構成部分を組み立ててできる架台。
    注記 JIS B 0134の3.18参照。
3.4
ワールド座標系(world coordinate system)
  地面に設定した座標系。ロボットの運動とは独立である。
    注記 JIS B 0134の4.7.1参照。
3.5
ベース座標系(base coordinate system)
  ベース取付面に設定した座標系。
    注記 JIS B 0134の4.7.2参照。
3.6
メカニカルインタフェース座標系(mechanical interface coordinate system)
  メカニカルインタフェースに設定した座標系。
    注記 JIS B 0134の4.7.3参照。
3.7
エンドエフェクタ座標系,ツール座標系(tool coordinate system)
  メカニカルインタフェースに取り付けたエンドエフェクタ又は工具に設定した座標系。
    注記 JIS B 0134の4.7.5参照。
3.8
作動空間(working space)
  手首基準点によって掃引される空間に,手首の各ジョイントの直進又は回転の範囲を加えた空間。
    注記 JIS B 0134の4.8.4参照。
3.9
TCP,ツールセンタポイント(tool centre point,TCP)
  与えられたアプリケーションにおいて,メカニカルインタフェース座標系上で定められた点。
    注記 JIS B 0134の4.9参照。
3.10
移動架台基準点(mobile platform origin,mobile platform reference point)
  移動架台座標系の原点。
    注記 JIS B 0134の4.11参照。
3.11
作業座標系(task coordinate system)
  作業場所に設定した座標系。Ok−Xk−Yk−Zkと表記する。
    注記 JIS B 8443の3.3.5参照。

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                                                                                              3
                                                                    B 8437 : 2016 (ISO 9787 : 2013)
3.12
対象物座標系(object coordinate system)
  対象物に設定した座標系。Oj−Xj−Yj−Zjと表記する。
    注記 JIS B 8443の3.3.6参照。
3.13
カメラ座標系(camera coordinate system)
  作業場を監視するセンサに設定した座標系。Oc−Xc−Yc−Zcと表記する。
    注記1 任意に置かれた対象物の位置及び姿勢を検知するために視覚系を設置することがある。
    注記2 JIS B 8443の3.3.7参照。
3.14
把握型グリッパ(grasp-type gripper)
  指によって対象物を扱うグリッパ。
    注記 JIS B 8443の4.1.2.1参照。

4 座標系及び運動の記号の一般則

4.1 右手直交座標系

  この規格で規定する全ての座標系は,図1に示すような右手直交座標系とする。
                                      図1−右手直交座標系

4.2 並進

  X,Y及びZ軸に沿っての並進は,次のように表す。
  X軸に沿って,+x又は−x
  Y軸に沿って,+y又は−y
  Z軸に沿って,+z又は−z

4.3 回転

  X,Y及びZ軸回りの回転は,次のように表す。
  X軸回りに,+A又は−A
  Y軸回りに,+B又は−B
  Z軸回りに,+C又は−C
  A,B及びCは,それぞれロール(roll),ピッチ(pitch)及びヨー(yaw)とも呼ぶ。

――――― [JIS B 8437 pdf 5] ―――――

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