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B 8432 : 1999 (ISO 9283 : 1998)
参考 原国際規格では,安全作動限界についてISO 9946を参照することとなっているが,ISO 9946
には安全作動限界の記述はないため,この規格ではその記述を削除している。
6.3.2 環境条件
6.3.2.1 一般 試験時の環境条件は,6.3.2.2の要求事項に従って製造業者が指定する。
環境条件には,温度,相対湿度,電磁界,電波障害,粉じん・大気汚染及び高度についての制限が含ま
れる。
6.3.2.2 試験温度 試験環境の温度 ( ‰ ましい。他の温度の場合はそれを指定し,試験報告
書に記載する。温度は ( 2) ℃に保たなければならない。
ロボット及び測定機器は,試験前に熱的に安定した状態になるように,十分長い時間(できれば一晩)
試験環境に置く。ロボット及び測定機器は,排気,熱放射(例えば,太陽光,ヒータ)などから保護する。
6.4 変位測定の原則 測定した位置及び姿勢のデータ (xj, yj, zj, aj, bj, cj) は,ベース座標系(JIS B 8437
参照)又は測定機器から決めた座標系で表示する。
指令ポーズ又は指令経路が測定システムとは別の座標系(例えばオフラインプログラミングの場合)で
与えられた場合には,そのデータは,一つの共通の座標系に変換しなければならない。座標系間の関係は
測定によって決める。その場合,7.2.1で与えられる試験用測定ポーズは,座標変換データを決める基準点
として用いてはならない。基準点と試験用測定点はいずれも試験立方体の中にあって,互いにできるだけ
離れていることが望ましい(例えば,P1P5を測定点とした場合,基準点はC3,C4,C5,C6を用いてよい。)。
試験項目中の方向表現のために座標系を設定する場合,その座標系とベース座標系の間の関係を試験結
果に記載する。
ロボット側の測定点は,メカニカルインタフェースから,製造業者が指示した距離だけ離れていなけれ
ばならない。
この点の位置は,メカニカルインタフェース座標系(JIS B 8437参照)で表し,記録しておく(図1及
び図3参照)。
姿勢誤差を計算するときに用いる回転の順序は,姿勢の数値が不連続にならないような方式が望ましい。
これは回転が動座標軸回り(ナビゲーション角又はオイラー角)か静止座標軸回りかによらない。
特に指定がない限り,測定は,実現ポーズが安定した後に行う。
6.5 測定機器の使用 経路特性,行過ぎ量及び安定化時間を測定する場合,測定機器の動特性(例えば
サンプリング速度)は,測定する特性を適切に把握できるよう十分に高くなければならない。
試験に用いる測定機器は校正し,測定の不確かさを見積り,それを試験報告書に記載する。見積りに当
たっては,次の項目を考慮することが望ましい。
− 測定器の誤差
− 用いた測定法に関連する系統的誤差
− 計算誤差
測定上の全体の不確かさは,試験特性の精度の25%を超えてはならない。
6.6 メカニカルインタフェースの試験負荷 すべての試験は,製造業者の指定する100%定格負荷条件
(質量,スラスト,トルク)で行う。定格負荷条件は試験報告書に記載する。
ロボットの特性の負荷依存性を表すために,選択として,表1に示す定格の10%の質量負荷,又は製造
業者の指定する他の質量負荷で追加試験を行うことができる。
測定機器の一部がロボットに取り付けられる場合には,その質量及び位置は試験負荷の一部とみなされ
る。
――――― [JIS B 8432 pdf 6] ―――――
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B 8432 : 1999 (ISO 9283 : 1998)
図1にCG(重心)及びTCP(手先基準点)のオフセットした試験用エンドエフェクタの一例を示す。
試験中はTCPがロボット側測定点 (MP) になる。測定点の位置は試験報告書に記載する。
表1 試験負荷
試験項目 負荷
定格負荷の100% 定格の10%の質量負荷
[×=必す(須)] [○=選択]
ポーズ精度及びポーズ繰返し精度 × ○
多方向ポーズ戻り精度 × ○
距離精度及び距離繰返し精度 × −
位置安定化時間 × ○
位置行過ぎ量 × ○
ポーズ特性のドリフト × −
交換精度 × ○
経路精度及び経路繰返し精度 × ○
姿勢変動経路精度 × ○
コーナリング特性 × −
経路速度特性 × ○
最短移動時間 × ○
静的コンプライアンス − 10.参照
ウィービング特性 × ○
図1 エンドエフェクタの例
6.7 試験速度 すべてのポーズ特性は,各指定されたポーズ間の最大速度で,すなわち,速度オーバー
ライドを100%に設定して,試験する。
この速度の50%及び/又は10%の速度で追加試験を行うことができる。
経路特性に関しては,製造業者が各特性試験ごとに指定した定格経路速度の100%,50%及び10%の速度
で試験する(表3参照)。定格経路速度は,試験報告書に記載する。各試験について決められる速度は,経
――――― [JIS B 8432 pdf 7] ―――――
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B 8432 : 1999 (ISO 9283 : 1998)
路の形状と大きさによって異なる。定格速度は,ロボットが試験経路長の少なくとも50%の区間にわたっ
て出し得るもので,その間,関連の性能項目が確実に試験できるものでなければならない。速度をPTPモ
ードで規定するかCPモードで規定するかについて選択の余地がある場合には,それを報告する。
試験速度の一覧を表2及び表3に示す。
表2 ポーズ特性の試験速度
試験特性 速度
定格速度の100% 定格速度の50%又は10%
[×=必す(須)] [○=選択]
ポーズ精度及びポーズ繰返し精度 × ○
多方向ポーズ戻り精度 × ○
距離精度及び距離繰返し精度 × ○
位置安定化時間 × ○
位置行過ぎ量 × ○
ポーズ特性のドリフト × −
交換精度 × ○
最短移動時間 9.及び表20参照
表3 経路特性の試験速度
試験特性 速度
定格速度の100% 定格速度の50% 定格速度の10%
[×=必す(須)]
[×=必す(須)] [×=必す(須)]
経路精度,経路繰返し精度 × × ×
姿勢変動経路精度 × × ×
コーナリング特性 × × ×
経路速度特性 × × ×
ウィービング特性 × × ×
6.8 試験ポーズ及び試験経路
6.8.1 目的 この項では,作業領域内の立方体中に定めた平面上に適切な五つの測定点を指定する方法に
ついて規定する。また,追跡すべき試験経路についても規定する。ロボットのある軸の作動範囲が他の軸
に比べて狭い場合には,立方体の代わりに直方体を用いる。
6.8.2 作業領域内の立方体の位置 作業領域内に,頂点をC1C8で示した立方体(図2参照)を,次の
要求を満たすように設定する。
− 作業領域内で最も使用頻度が高いと予想される部分
− りょう(稜)がベース座標軸に平行で,体積が許容最大
作業領域内に設定した立方体の位置を示す図を試験報告書に記載する。
6.8.3 立方体内に設定する平面の位置 ポーズ特性試験には,次の平面のいずれか一つを使用する。その
平面の有効性は,製造業者が試験報告書に記載する。
a) 1−C2−C7−C8
b) 2−C3−C8−C5
c) 3−C4−C5−C6
d) 4−C1−C6−C7
試験報告書に,四つの平面のうちのどれについて試験したかを明記する(選定平面)。
――――― [JIS B 8432 pdf 8] ―――――
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B 8432 : 1999 (ISO 9283 : 1998)
6.8.4 試験ポーズ 6.8.3で選定した平面はロボットの手首基準点を対象としている。この選定平面を,
手首基準点からメカニカルインタフェースまでの距離並びに図1の軸方向オフセット (zMP) 及び半径方向
オフセット (xMP) の分だけZm及びXm軸方向に平行移動して測定平面を設定し(図3参照),測定はこの
測定平面上で行う。ただし,選定平面と測定平面は平行で,混乱するおそれがないので,以後の記述では
両平面は特に区別しない。
試験ポーズは,製造業者の指定に従ってベース座標系(これが望ましい)及び/又はジョイント座標系
で与える。
選定した平面の対角線上に五つの測定点 (P1P5) をとる。
点P1は対角線の交点で,しかも立方体の中心である。点P2から点P5までは,対角線の端から対角線長
の (10±2) %の距離のところにとる(図4参照)。このような位置にとれない場合には,対角線上のそれに
最も近い点を選び,その位置を記録する。
ポーズ特性試験に用いるポーズを表4に示す。
図2 作業領域内の立方体
――――― [JIS B 8432 pdf 9] ―――――
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B 8432 : 1999 (ISO 9283 : 1998)
図3 選定平面及び測定平面
図4 試験ポーズ
表4 ポーズ特性の試験ポーズ
試験特性 ポーズ[×=必す(須)]
P1 P2 P3 P4 P5
ポーズ精度及びポーズ繰返し精度× × × × ×
多方向ポーズ戻り精度 × × − × −
距離精度及び距離繰返し精度 − × − × −
位置安定化時間 × × × × ×
位置行過ぎ量 × × × × ×
ポーズ特性のドリフト × − − − −
交換精度 × × × × ×
6.8.5 動作の条件 各ポーズ間の移動中に,すべてのジョイントが変位しなければならない。
試験中,製造業者が指定した動作仕様を超えないように注意する。
6.8.6 試験経路
――――― [JIS B 8432 pdf 10] ―――――
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JIS B 8432:1999の引用国際規格 ISO 一覧
- ISO 9283:1998(IDT)
JIS B 8432:1999の国際規格 ICS 分類一覧
- 25 : 生産工学 > 25.040 : 産業オートメーションシステム > 25.040.30 : 産業用ロボット.機械操縦装置
JIS B 8432:1999の関連規格と引用規格一覧
- 規格番号
- 規格名称
- JISB8437:2016
- ロボット及びロボティックデバイス―座標系及び運動の記号