JIS C 5630-19:2014 マイクロマシン及びＭＥＭＳ―第１９部：電子コンパス | ページ 5

                                                                                             19
                                                              C 5630-19 : 2014 (IEC 62047-19 : 2013)
                                          附属書B
                                          (参考)
                               電子コンパスの端末座標系
B.1   磁気センサの端末座標系
  端末の座標系(端末座標系)は,右手座標系とする。
  磁気センサの端末座標系を,図B.1に示す。
  端末の画面を上向き水平にして,鉛直下向きにこの画面を見た場合,各軸の正方向は,次による。
− 画面に平行な横方向の右がx軸の正である。
− 画面に平行な縦方向の上がy軸の正である。
− 画面に垂直な鉛直方向の上がz軸の正である。
                                                                Z
                                                                    X
                                           Y
                       磁北
                                 図B.1−磁気センサの端末座標系
  また,出力の符号は,磁力線の向きと座標軸の向きとが一致しているときに,正の出力とする。
    例 端末を水平に保持してy軸正方向を磁北へ向けたとき,y軸に正の値が出力される。
B.2   加速度センサの端末座標系
  6軸e-コンパスに含まれる“加速度センサの端末座標系”は,B.1の“磁気センサの端末座標系”と統一
する。
  すなわち,右手座標系であり,端末の画面を上向き水平にして,鉛直下向きにこの画面を見た場合,各
軸の正方向は,次による。
− 左右方向の右がx軸の正である。
− 上下方向の上がy軸の正である。
− 前後方向の鉛直上がz軸の正である。

――――― [JIS C 5630-19 pdf 21] ―――――

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C 5630-19 : 2014 (IEC 62047-19 : 2013)
                                                           Z
                                                               X
                                     Y
                                                 重力
                                図B.2−加速度センサの端末座標系
  また,出力の符号は加速度の向きと座標軸の向きとが一致しているとき,正の出力とする。
  これは,重力加速度の場合,重力の向きと座標軸の向きとが一致しているとき,負の出力が出ることを
意味する。
    例 端末が+y軸の方へ動かされたとき,y軸に正の値が出力される。
  端末を図B.2のように水平に保持したとき,z軸に正の値が出力される。

――――― [JIS C 5630-19 pdf 22] ―――――

                                                                                             21
                                                              C 5630-19 : 2014 (IEC 62047-19 : 2013)
                                          附属書C
                                          (参考)
                 図によるピッチ角,ロール角,及びヨー角の説明
  ピッチ角,ロール角及びヨー角の関係を,図C.1 a) に示す。
  ピッチ角は図C.1 b) に示すように,端末座標系のx軸を中心にした回転角度である。端末座標系のxy
面が水平な状態を0度とする。
  ロール角は図C.1 c) に示すように,端末座標系のy軸を中心にして回転角度である。端末座標系のxy
面が水平な状態を0度とする。
  ヨー角は図C.1 d) に示すように, 端末座標系のz軸を中心にした回転角度である。端末座標系のxy面
が水平な状態,かつyz面に真北を含む状態を0度とする。
  角度の符号は,回転軸を正の方向から負の方向に見たときに,時計回り回転を正の角度とする。
  端末座標系は附属書Bを参照する。
                                         2
                                                   4
                                                                       1
                                                    3
                                        5
                1 e-コンパス
                2 北極
                3 ピッチ角
                4 ロール角
                5 ヨー角
                               a) ピッチ角,ロール角及びヨー角の関係
                       図C.1−ピッチ角,ロール角及びヨー角の図による説明

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C 5630-19 : 2014 (IEC 62047-19 : 2013)
                                                               Z
                                                                    x
                           1     +
                                              y
                                                        2
                                          b) ピッチ角
                  z
                              X                                    y
                                                      N       +      4
               y
                                      3
                                +
                            2                               S                   X
                     c) ロール角                             d) ヨー角
             1 ピッチ角
             2 重力
             3 ロール角
             4 ヨー角
                   図C.1−ピッチ角,ロール角及びヨー角の図による説明(続き)