JIS B 0134:2015 ロボット及びロボティックデバイス―用語

                                                                    B 0134 : 2015 (ISO 8373 : 2012)

pdf 目 次

ページ

•  序文・・・・[1]
•  1 適用範囲・・・・[1]
•  2 一般・・・・[1]
•  3 機械構造・・・・[3]
•  4 幾何学及び運動・・・・[5]
•  5 プログラミング及び制御・・・・[7]
•  6 性能・・・・[10]
•  7 センシング及びナビゲーション・・・・[11]
•  附属書A(参考)ロボットの機械構造形式の例・・・・[13]
•  参考文献・・・・[16]

(pdf 一覧ページ番号 1)

――――― [JIS B 0134 pdf 1] ―――――

B 0134 : 2015 (ISO 8373 : 2012)

まえがき

  この規格は,工業標準化法第14条によって準用する第12条第1項の規定に基づき,一般社団法人日本
ロボット工業会(JARA)及び一般財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規
格を改正すべきとの申出があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が改正した日本工業規
格である。
  これによって,JIS B 0134:1998は改正され,この規格に置き換えられた。
  この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。
  この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意
を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実
用新案権に関わる確認について,責任はもたない。

(pdf 一覧ページ番号 2)

――――― [JIS B 0134 pdf 2] ―――――

                                       日本工業規格(日本産業規格)                             JIS
                                                                              B 0134 : 2015
                                                                             (ISO 8373 : 2012)

ロボット及びロボティックデバイス−用語

Robots and robotic devices-Vocabulary

序文

  この規格は,2012年に第2版として発行されたISO 8373を基に,技術的内容及び構成を変更すること
なく作成した日本工業規格(日本産業規格)である。
  この規格では,製造業並びに非製造業の両環境で運転するロボット及びロボティックデバイスに関する
用語を取り上げ,関連する用語を分類し,定義している。この規格は,ロボットの主なトピックごとにま
とめた各箇条に,最も一般的に用いる用語を定義し,説明している。

1 適用範囲

  この規格は,製造業及び非製造業の両環境において運転するロボット及びロボティックデバイスに関す
る用語について規定する。
    注記 この規格の対応国際規格及びその対応の程度を表す記号を,次に示す。
          ISO 8373:2012,Robots and robotic devices−Vocabulary(IDT)
            なお,対応の程度を表す記号“IDT”は,ISO/IEC Guide 21-1に基づき,“一致している”こ
          とを示す。

2 一般

  番号         用語                                定義                            対応英語
2.1     マニピュレータ                                                         manipulator
                           互いに連結され相対的に回転又は直進運動する一連の部材で
                           構成され,対象物(工作物,工具など)をつか(掴)み,通常,
                           数自由度で動かすことを目的とした機械。
                           注記1 マニピュレータは,オペレータ,プログラム可能なコ
                                  ントローラ,又は論理システム(カム機構,リレー制
                                  御回路など)によって制御される。
                           注記2 マニピュレータは,エンドエフェクタを含まない。
2.2     自律性                                                                 autonomy
                           人の介入なしに,現在の状態及びセンシングに基づいて所期の
                           作業を実行する能力。
2.3     ハードウェアの変更 機械システムの変更。                                physical alteration
                           注記 機械システムは,記憶媒体,ROMなどを含まない。
2.4     再プログラム可能                                                       reprogrammable
                           ハードウェアの変更によらず,プログラムによる運動又は補助
                           機能を変更できるように設計されていること。
2.5     多目的                                                                 multipurpose
                           ハードウェアの変更によって異なるアプリケーションに使用
                           できること。

――――― [JIS B 0134 pdf 3] ―――――

2
B 0134 : 2015 (ISO 8373 : 2012)
  番号         用語                                定義                            対応英語
2.6     ロボット                                                               robot
                           二つ以上の軸についてプログラムによって動作し,ある程度の
                           自律性をもち,環境内で動作して所期の作業を実行する運動機
                           構。
                           注記1 ロボットは,制御システム及び制御システムとのイン
                                  タフェースを含む。
                           注記2 ロボットを産業用ロボット又はサービスロボットに分
                                  類するには,所期の用途によるものとする。
2.7     制御システム                                                           control system
                           ロボットの機械構造の監視・制御及び環境(装置及び使用者)
                           との通信を可能にする論理制御及び動力機能の全体。
2.8     ロボティックデバイ                                                     robotic device
                           産業用ロボット又はサービスロボットの特徴を満たすが,プロ
          ス               グラムできる軸数又は自律性の程度に不足のある運動機構。
                           例 パワーアシスト装置,遠隔操縦装置,2軸の産業用マニピ
                              ュレータ。
2.9     産業用ロボット                                                         industrial robot
                           自動制御され,再プログラム可能で,多目的なマニピュレータ
                           であり,3軸以上でプログラム可能で,1か所に固定して又は
                           移動機能をもって,産業自動化の用途に用いられるロボット。
                           注記1 産業用ロボットは,次のものを含む。
                                  − マニピュレータ(アクチュエータを含む。)。
                                  − 制御装置[ペンダント及び通信インタフェース(ハ
                                     ードウェア及びソフトウェア)を含む。]。
                           注記2 産業用ロボットは,統合による追加軸を含む。
2.10    サービスロボット                                                       service robot
                           人又は設備にとって有益な作業を実行するロボット。産業自動
                           化の用途に用いるものを除く。
                           注記1 産業自動化の用途には,製造,検査,包装,組立など
                                  がある。
                           注記2 多関節ロボットは,生産ラインで使われる場合は産業
                                  用ロボットであるが,食事支援に使う場合はサービス
                                  ロボットである。
2.11    個人用サービスロボ                                                     personal service
                           非商業用作業に使用するサービスロボット。通常,特に訓練を
          ット             受けない一般人が運転する。                            robot,
                                                                               service robot for
                           例 家事ロボット,自動車いす,個人用移動支援ロボット,ペ
                              ットを運動させるロボット。                         personal use
2.12    業務用サービスロボ                                                     professional service
                           商業用作業に使用するロボットであり,通常,正規の訓練を受
          ット             けたオペレータが運転する。                            robot,
                                                                               service robot for
                           例 公共の場の清掃ロボット,事務所又は病院における配達ロ
                                                                                 professional use
                              ボット,消防ロボット,病院におけるリハビリテーション
                              ロボット及び手術ロボット。
2.13    移動ロボット       自動制御の下に移動することができるロボット。        mobile robot
                           注記 移動ロボットには,マニピュレータをもつ移動架台も,
                                もたない移動架台もある。
2.14    ロボットシステム                                                       robot system
                           ロボット,エンドエフェクタ,及び作業実行を支援する機械,
                           設備,装置,センサなどからなるシステム。
2.15    産業用ロボットシス                                                     industrial robot
                           産業用ロボット,エンドエフェクタ,及び作業実行を支援する
          テム                                                                   system
                           機械,設備,装置,外部補助軸,センサなどからなるシステム。
2.16    ロボティクス       ロボットの設計,製作,応用に関する学問及び実践。    robotics
2.17    オペレータ                                                             operator
                           ロボット又はロボットシステムの所期の運転を開始,監視及び
                           停止する者として指名された人。
2.18    プログラマ         タスクプログラムを用意する者として指名された人。    programmer
                           注記 種々のプログラミング方法は,5.2で定義する。

――――― [JIS B 0134 pdf 4] ―――――

                                                                                              3
                                                                    B 0134 : 2015 (ISO 8373 : 2012)
  番号         用語                                定義                            対応英語
2.19    受益者                                                                 recipient,
                           サービスロボットとの相互作用によってそのサービスの利益
                           を受ける者。                                        beneficiary
                           注記 これは,受益者とオペレータとを区別するための定義で
                                ある。
                           例 医療用ロボットから介護を受ける患者。
2.20    据付け(すえつけ)                                                     installation
                           ロボットをその作業場所に設置し,動力源に接続し,必要に応
                           じてインフラストラクチャ要素を付加する作業。
2.21    立上げ(たちあげ)                                                     commissioning
                           据付けの後に,ロボットシステムを始動・検査し,その後ロボ
                           ットの機能を検証する処理。
2.22    統合                                                                   integration
                           ロボットを他の設備又は機械(追加ロボットを含む)と結合し
                           て,部品生産のような有益な作業を実行できる機械システムを
                           構成する行為。
                           注記 この定義は,当面産業用ロボットにだけ適用する。
2.23    産業用ロボットセル                                                     industrial robot cell
                           一つ以上の産業用ロボットシステムで,関連機械・設備,並び
                           に関連する安全防護空間及び防護手段を含むもの。
2.24    産業用ロボットライ                                                     industrial robot line
                           同じ又は異なる機能をもつ二つ以上の産業用ロボットセル及
          ン               び関連する設備で,単一の又はつながった安全防護空間内にあ
                           るもの。
2.25    協働運転                                                               collaborative
                           協働ロボットが,定められた作業空間で人と直接協力して作業
                           を行う状態。                                          operation
2.26    協働ロボット       人と直接相互作用を行うように設計されたロボット。    collaborative robot
2.27    ロボット協調                                                           robot cooperation
                           複数のロボットの間で情報と動作とを交換することによって,
                           それらの運動が全体として作業の効率的実行を実現すること。
2.28    知能ロボット                                                           intelligent robot
                           環境情報の取得及び/又は外部との相互作用を行いつつ,自分
                           の行動を適応させることによって,作業を実行することができ
                           るロボット。
                           例 視覚センサをもち対象物を取り扱う産業用ロボット,障害
                              物を回避する移動ロボット,不整地を踏破する脚移動ロボ
                              ット。
2.29    人間-ロボット相互作                                                    human-robot
                           作業を実行するために,人とロボットとの間でユーザインタフ
          用,             ェースによって情報と動作とを交換すること。            interaction,
        HRI                例 音声,視覚,触覚の手段を用いた交換。             HRI
                           注記 “HRI”を人間-ロボットインタフェースの略語としてユ
                                ーザインタフェースの意味で用いることは,混同のおそ
                                れがあるので避けるのがよい。
2.30    妥当性確認                                                             validation
                           試験及び客観的証拠の提示によって,特定の使用目的に関する
                           個々の要求事項が満たされていることを確認すること。
                           注記 JIS Q 9000:2006の3.8.5の定義を適用。
2.31    検証                                                                   verification
                           試験及び客観的証拠の提示によって,要求事項が満たされてい
                           ることを証明すること。
                           注記 JIS Q 9000:2006の3.8.4の定義を適用。

3 機械構造

  番号         用語                                定義                            対応英語
3.1     アクチュエータ,   ロボットの運動を発生させる動力機構。                actuator,
        ロボットアクチュエ                                                     robot actuator,
                           例 電気,油圧,空気圧エネルギーをロボットの運動に変換す
          ータ                るモータ。                                       machine actuator

――――― [JIS B 0134 pdf 5] ―――――

次のページ PDF 6