JIS B 8442:1997 産業用マニピュレーティングロボット―エンドエフェクタ自動交換装置―用語及び特性の表し方

                                       日本工業規格(日本産業規格)                             JIS
                                                                            B 8442 : 1997
                                                                            (ISO 11593 : 1996)

産業用マニピュレーティングロボット−エンドエフェクタ自動交換装置−用語及び特性の表し方

Manipulating industrial robots−Automatic end effector exchange systems−Vocabulary and presentation of characteristics

日本工業規格(日本産業規格)としてのまえがき
この規格は,1996年に発行されたISO 11593 (Manipulating industrial robots−Automatic end effector exchange
systems−Vocabulary and presentation of characteristics) を翻訳し,技術的内容及び規格票の様式を変更するこ
となく作成した日本工業規格(日本産業規格)である。
なお,この規格で参考として付記してある部分は,原国際規格にはない事項である。
序文 この規格は,産業用マニピュレーティングロボット(以下,ロボットという。)に関する一連の規格
の一つである。他の規格は,用語,特性表示,座標系,性能項目及び試験方法,安全性,ロボットプログ
ラミング言語,通信仕様などの項目を扱っている。これらの規格は,相互に関連するとともに,他の分野
の規格とも関連している。
エンドエフェクタ自動交換装置(以下,交換装置という。)は,ロボットシステムの一部して重要度を増し
つつある。この規格は,交換装置に関する用語を定義し,力,モーメント(トルク),交換時間などの特性
の表し方を規定する。この規格は,交換装置の開発や設計のための詳細な事項は規定しない。
1. 適用範囲 この規格は,製造環境で用いるロボットのエンドエフェクタ自動交換装置に関する用語を
定める。
  用語について,記号及び単位を与え,定義及び説明を行う。参照する現行の規格の定義も適用する。
  附属書A(参考)は,交換装置の特性を表すための様式を示す。
2. 引用規格 次に示す規格は,この規格への引用によってこの規格の規定の一部をなす。この規格の発
行時点ではここに示す版の規格が有効である。すべての規格は改正されることがあるので,この規格を使
う当事者は,引用規格の最新版を適用できるかどうか検討するのが望ましい。
    ISO 8373 : 1994, Manipulating industrial robots−Vocabulary
      参考 この規格の内容は,JIS B 0134-1993(産業用ロボット−用語)と対応している。
    ISO 9409-1 : 1996, Manipulating industrial robots−Mechanical interfaces−Part 1 : Plates (form A)

――――― [JIS B 8442 pdf 1] ―――――

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
      備考 JIS B 8436-1996 [産業用マニピュレーティングロボット−メカニカルインタフェース−フ
                ランジ形(A形)]が,この国際規格と一致している。
    ISO 9409-2 : 1996, Manipulating industrial robots−Mechanicalinterfaces−Part 2 : Shafts (form A)
      備考 JIS B 8441-1996 [産業用マニピュレーテイングロボット−メカニカルインタフェース−シ
                ャフト形(A形)]が,この国際規格と一致している。
    ISO 9787 : 1990, Manipulating industrial robots−Coordinate systems and motions
      参考 この規格の内容は,JIS B 8437-1990(産業用ロボットの座標系及び運動の記号)と同等であ
                る。
3. 用語及び定義 ロボットに関する一般用語については,ISO 8373に規定する定義を適用する。
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.1 交換装置の外形及び主要寸法
  3.1.1   外形                           交換装置の外形寸法
                       D        mm       外径(円形のもの)
                       A        mm       縦
                                             (その他)
                       B        mm       横
                       Lr       mm       ロボット側部分の長さ。
                                            (参考 ロボット接合面からエンドエフェクタ側の最大突
                                                 出量をいう。)
                       Lt       mm       エンドエフェクタ側部分の長さ。
                                            (参考 エンドエフェクタ接合面からロボット側への最大
                                                突出量をいう。)
  3.1.2   面間寸法                       ロボット接合面とエンドエフェクタ接合面との間の寸法。
                       Ltotal± mm       結合時の交換装置の長さ。
                       Lcr±    mm       結合時に有効なロボット側部分の長さ。
                       Lct±    mm       結合時に有効なエンドエフェクタ側部分の長さ。

――――― [JIS B 8442 pdf 2] ―――――

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                                                                    B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
                                         長さLcrとLctの許容差は,結合時の交換装置の長さの誤差に大き
                                         く影響する。
  3.1.3   結合時の交換 Lg       mm       結合時の交換装置の重心の,ロボット接合面からの距離。
          装置の重心
  3.1.4   結合時の交換 I        kg m2    結合時の交換装置のZm軸周りの慣性モーメント。
          装置の慣性モ
          ーメント
  3.1.5   質量         mr       kg       ロボット側部分の質量。
                       mt       kg       エンドエフェクタ側部分の質量。
  3.1.6   ロボット接合                   JIS B 8436及びJIS B 8441に基づくロボット側部分及びエンドエ
          面及びエンド                   フェクタ側部分の記述及び表示。
          エフェクタ接
          合面
  3.1.7   配線配管                       一つの図面に示したロボット側部分及びエンドエフェクタ側部
                                         分における配線配管の位置及び寸法。
  3.2 結合手順における位置決め及び姿勢決め

――――― [JIS B 8442 pdf 3] ―――――

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.2.1   結合方向                       ロボット側部分及びエンドエフェクタ側部分が相対的に動く方
                                         向。
                                         結合方向の種類 : 
                                         軸方向結合の場合,結合の方向は交換装置の境界面に垂直であ
                                         る。
                                         側方向結合の場合,結合の方向は交換装置の境界面に平行であ
                                         る。
  3.2.2   接近距離     La       mm       結合が完了するまでのロボット側部分(及び/又はエンドエフェ
                                         クタ側部分)の結合方向における全動作距離。
                                         接近距離は,以下の個々の動作距離の合計である。
                       La1      mm       予備心合せ動作の距離。
                       La2      mm       心合せ動作の距離。

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                                                                    B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
                       La3      mm       心合せ完了後,結合が完了するまでの動作距離。
                                         La=La1+La2+La3
                                         軸方向結合の場合,接近距離は交換装置の境界面に垂直な方向で
                                         あり,側方向結合の場合,接近距離は交換装置の境界面に平行な
                                         方向である。
                                         軸方向結合の例 : 
  3.2.3   開始位置     Xs       mm       結合過程が始まる直前において交換装置のロボット側部分がエ
                       Ys       mm       ンドエフェクタ側部分に対してとる位置。一般的な配置では,開
                       Zs       mm       始位置は,(ISO 9787に従って)ロボットのベース座標系X1, Y1, Z1
                                         でXs, Ys, Zsと表される。
                                         軸方向結合の例 : 

――――― [JIS B 8442 pdf 5] ―――――

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