JIS B 8442:1997 産業用マニピュレーティングロボット―エンドエフェクタ自動交換装置―用語及び特性の表し方 | ページ 2

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.2.4   開始位置にお s        mm       交換装置の結合を可能にするために,開始位置の位置決めは規定
          ける位置許容 f        mm       の精度で行わなければならない。開始位置の位置許容差は,円筒
          差                             の直径s及び高さfで規定する。
                                         開始位置の指令値は,この円筒の中心点である。
                                         軸方向結合の例 : 

――――― [JIS B 8442 pdf 6] ―――――

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   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.2.5   開始位置にお                   姿勢許容差は,明確に規定しなければならない。姿勢許容差に関
          ける姿勢許容                   するすべての値は,メカニカルインタフェース座標系Xm, Ym, Zm
          差                             によって規定する。
                                         姿勢の指令値は,Xm, Ym, Zm軸周りのアライメント,すなわち,
                                         A, B, Cで与える。
                                        姿勢許容差は,二つの尺度,すなわち,傾きの限界値及びねじれ
                                        の限界値で定義する。
  3.2.6   傾きの限界値 ±0.5愀  ラジアン Xm軸及びYm軸周りに測った実現ポーズの指令ポーズからの角度
                                又は度                                        慓
                                        誤差の限界値は,それぞれ傾きの限界値±0.5 び±0.5 戰
                       ±0.5戀  ラジアン                      慓
                                        (3.2.5の図参照)。角度   び 戰    通常等しいと考えられる。
                                又は度
  3.2.7   ねじれの限界 ±0.5最  ラジアン Zm軸周りに測った実現ポーズの指令ポーズからの角度誤差の限
          値                    又は度  界値は,ねじれの限界値±0.5 姿      3.2.5の図参照)。
  3.2.8   結合経路の許                   結合経路の許容差は,開始位置における位置許容差の値とする。
          容差
  3.2.9   結合誤差範囲                  多数回の結合動作におけるロボット側部分とエンドエフェクタ
                                        側部分の間の相対的なずれの範囲の基準点は,メカニカルインタ
                                        フェース座標系Xm, Ym, Zmに基づくロボット側部分ロボット接合
                                        面の中心(JIS B 8436及びJIS B 8441に基づく),及び座標系Xt, Yt,
                                        Ztに基づくエンドエフェクタ側部分のエンドエフェクタ接合面の
                                        中心とする。指令ポーズは,メカニカルインタフェース座標系Xm,
                                        Ym, ZmのZm軸上の,+Zmの方向にLtotalだけ変位した位置に与え
                                        る。
                                        誤差は,以下の成分に分解される。
                       st       mm      位置誤差
                       ft       mm      [側方向 (st) 及び軸方向 (ft)]
                        愀      ラジアン姿勢誤差
                                又は度  [傾き(愀       戀    及びねじれ (rt)]
                        戀      ラジアン
                                又は度

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
                       rt       ラジアン
                                又は度
                                         ○結合後の交換装置のエンドエフェクタ側部分の指令ポーズ。
                                         結合後の交換装置のエンドエフェクタ側部分の実現ポーズ。
  3.3 結合力及び分離力
  3.3.1   結合力       Fc       N        交換装置のロボット側部分をエンドエフェクタ側部分に結合す
                                         るためにロボットが加える力。この過程の間,エンドエフェクタ
                                         側部分はエンドエフェクタマガジンに保持されていると想定す
                                         る。
                                         結合力は,機械,電気,油圧又は空気圧の継手のすべてを結合す
                                         るのに必要な外力を含む。
  3.3.2   分離力       Fe       N        交換装置のロボット側部分をエンドエフェクタ側部分から分離
                                         するためにロボットが加える力。この過程の間,エンドエフェク
                                         タ側部分はエンドエフェクタマガジンに保持されていると想定
                                         する。
                                         分離力は,機械,電気,油圧又は空気圧の継手のすべてを分離す
                                         るのに必要な外力を含む。
  3.4 負荷特性
                                         負荷特性のすべての許容最大値は,静的及び動的負荷に適用す
                                         る。すべての負荷特性は,基準面上で表す。

――――― [JIS B 8442 pdf 8] ―――――

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   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.4.1   基準面                         基準面は,JIS B 8436及びJIS B 8441に基づいて設計した,交換
                                         装置のエンドエフェクタ側部分のエンドエフェクタ接合面であ
                                         る。
  3.4.2   最大曲げモー Mbmax    Nm       曲げモーメント負荷だけが生じたときの許容曲げモーメント。
          メント
  3.4.3   最大ねじりモ Mobmax   Nm       ねじりモーメント負荷だけが生じたときの許容ねじりモーメン
          ーメント                       ト。
  3.4.4   最大引張力   Fnmax    N        引張力負荷だけが生じたときの許容引張力。
  3.4.5   最大圧縮力   Fpmax     N       圧縮力負荷だけが生じたときの許容圧縮力。
  3.4.6   最大せん断力 Flmax     N       せん断力負荷だけが生じたときの許容せん断力。
  3.5 エンドエフェクタ側部分のマガジンインタフェース
                                         以下の特性項目は,3.2と同様な方法で規定する。マガジンへの
                                         収納方向が交換装置の結合方向と異なっていても3.2で定義した
                                         座標系を適用する。
                                         以下に規定するFy, Fv, My及びMvは,エンドエフェクタをマガジ
                                         ンに収納するとき又はエンドエフェクタをマガジンから取り出
                                         すときに,エンドエフェクタ又はエンドエフェクタ側部分とマガ
                                         ジンとの間に働く力及びモーメントである(例 エンドエフェク
                                         タの脱落を防ぐマガジンの安全装置を押しのける力)。それらは,
                                         交換装置のエンドエフェクタ側部分とロボット側部分とを結合
                                         又は分離するのに必要な力とは,大きさ,方向ともに異なる。

――――― [JIS B 8442 pdf 9] ―――――

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.5.1   マガジン内の                   マガジン内の交換装置の姿勢は,種々の設計があるので図で表
          交換装置の姿                   す。
          勢
  3.5.2   収納前のポー                   マガジンへの収納開始点においてエンドエフェクタ中心点
          ズ許容差                       (TCP) で規定したエンドエフェクタ側部分のポーズ許容差。ポー
                                         ズは,製造業者が(例えば,図面によって)指定する。
  3.5.3   収納力       Fy       N        エンドエフェクタをマガジンに収納するために必要な力。
  3.5.4   収納モーメン My       Nm       エンドエフェクタをマガジンに収納するために必要なモーメン
          ト                             ト。
  3.5.5   取出し力     Fv       N        エンドエフェクタをマガジンから取り出すために必要な力。
  3.5.6   取出しモーメ Mv       Nm       エンドエフェクタをマガジンから取り出すために必要なモーメ
          ント                           ント。
  3.6 エンドエフェクタ交換時間
  3.6.1   エンドエフェ ttotal   s        交換動作を完結するのに必要な個々の動作の時間の合計。エンド
          クタ交換時間                   エフェクタ交換時間は,周辺機器及び交換サイクルによって変わ
                                         る。

――――― [JIS B 8442 pdf 10] ―――――

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