JIS B 8442:1997 産業用マニピュレーティングロボット―エンドエフェクタ自動交換装置―用語及び特性の表し方 | ページ 3

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   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
                                         時間t1, 2, t3, 4, t5, 6及びt7, 8は,エンドエフェクタ側部分をマガジン
                                         に収納する方法によって,また,安全距離と許容速度からの要求
                                         によって変わる。
                                         時間tr, ts, tc,及びtkは,交換装置の種類によって変わり,用いる交
                                         換装置に固有のものである。
  3.6.2   収納時間     t1, 2    s        結合状態のロボット側部分とエンドエフェクタ側部分を制限速
                                         度でマガジンに収納する時間(位置1から位置2へ)。
  3.6.3   解放時間     t2, 2=tr s        締結機構を緩めることによって交換装置を解放し,ロボット側部
                                         分とエンドエフェクタ側部分との分離を可能にするのに要する
                                         時間(位置2で)。
  3.6.4   分離時間     t2, 3=t3 s        接近距離Laに沿って結合方向と反対方向に動作することによっ
                                         て,ロボット側部分とマガジン内のエンドエフェクタ側部分とを
                                         分離する時間(位置2から位置3へ)。
  3.6.5   搬出時間     t3, 4    s        ロボット側部分を制限速度でエンドエフェクタ側部分の近くの
                                         中間位置4へ移す時間(位置3から位置4へ)。
  3.6.6   移動時間     t4, 5    s        第2のエンドエフェクタ側部分の近くの中間位置5(開始位置の
                                         上方の適切な位置)へ動く時間。
                                         時間t4, 5は,収納したエンドエフェクタ側部分の位置と結合すべ
                                         きエンドエフェクタ側部分の位置との間の距離に関係し,周辺機
                                         器及び交換サイクルに固有な値である。
  3.6.7   搬入時間              s
                       t5, 6=t3, 4       ロボット側部分を制限速度で結合すべきエンドエフェクタ側部
                                         分との結合動作の開始位置へ移す時間(位置5から位置6へ)。
  3.6.8   結合時間     t6, 7=tc s        接近距離Laに沿って結合方向に動き,ロボット側部分とエンドエ
                        =t2, 3           フェクタ側部分とを結合する時間(位置6から位置7へ)。
  3.6.9   締結時間     t7, 7=tk s        締結機構を締めることによって交換装置を締結し,ロボット側部
                                         分とエンドエフェクタ側部分とを固定する時間(位置7で)。
  3.6.10  取出し時間            s
                       t7, 8=t1, 2       交換装置をマガジンから制限速度で取り出す時間(位置7から位
                                         置8へ)。

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)
   番号       用語       記号     単位                        定義及び説明
  3.6.11  固有交換時間 tx=      s        エンドエフェクタ交換時間の中で交換装置に固有なすべての時
                       tr+ts+            間の合計。
                       tc+tk

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                                    附属書A(参考)
            エンドエフェクタ自動交換装置の特性を表すための様式
  この附属書は,種々のエンドエフェクタ自動交換装置を記述する情報を提示するための様式を提供する。
これらの詳細事項は,交換装置の開発や設計のために用いることを目的とするものではない。

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B 8442 : 1997 (ISO 11593 : 1996)

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