JIS B 9225-7:2016 農業機械―シリアル制御及び通信データ・ネットワーク―第７部：作業機メッセージアプリケーション層 | ページ 23

                                                                                            109
                                                                B 9225-7 : 2016 (ISO 11783-7 : 2009)
                                          附属書D
                                          (参考)
                      トラクタ機能の作業機制御−制御の実装
  作業機コマンド及びリモート制御メッセージの目的は,オペレータから作業機へ制御を転送するのでは
なく,むしろ,トラクタ全体の制御の枠組みに,作業機コントローラの能力を含めたメカニズムを提供す
ることである。これらのパラメータは,作業機コントローラによって高速制御ループ内では調整されない
ことを推奨する。任意の設定点変更への応答時間は,システム間で異なるCANバス待ち時間及びフィル
タリング及び/又はトラクタ内の待ち時間などの複数の変動要因に依存する。
  作業機からのヒッチポジションコマンドは,作業機の要求を開始する前にオペレータが設定した任意の
制限設定又は操作と合わせて,トラクタが調整したほうがよい要求である。オペレータの操作及び設定は
“動作範囲”を定義し,その範囲内でトラクタは作業機を動作させてよい。
  ヒッチは,このコンセプトを説明するよい例である。ヒッチは,上限及び下限のポジションをオペレー
タが設定できる。加えて,ほとんどのシステムには,そのときのけん引力に基づいて,ヒッチのポジショ
ン上限及び/又は下限を連続して調整する“ドラフト−ミックス”のような設定がある。上限及び下限は,
一つの“範囲”を定義する。ドラフト−ミックスの論理は,ヒッチ動作の範囲を更に制限できる。これら
の設定は,作業機からのヒッチポジションコマンドを制限する。
  作業機からのヒッチコマンドは,ヒッチの制限状態が解除すると,望むポジションへの移動を続けるの
で“持続的コマンド”とみなす。例えば,オペレータは,ドラフト−ミックスをより広い範囲に可能にす
るように調整する。
  PTO入切のようなコマンドは,“一時的コマンド”とみなす。それらは実際一時的であり,すぐに条件
が満たされない場合は,コマンドはトラクタによって無視する。例えば,キャビン内の操作装置によって
PTOが停止されている場合,PTOを入りにするコマンドは無視する。キャビン内の操作装置が,作業機の
PTO入りを可能にするように操作した場合でも,作業機が新しい“入”コマンドを送信するまでPTOは入
りにはならない。
  リヤヒッチのような“持続的コマンド”機能の外部からの制御を開始するには,作業機コントローラは,
最初に,リヤヒッチステータスPGNに含まれるヒッチポジションパラメータと同じ値を,ヒッチ及びPTO
コマンドPGNで送信しなければならない。トラクタがこのコマンドを受け入れる場合,リヤヒッチポジシ
ョン制限ステータスパラメータの中で,“制限なし”(000)の値で応答する。
  作業機コントローラが,制御を要求しないか又は機能の制御を打ち切るとき,トラクタへのコマンドで,
“要求なし”(“111”)の値を送信しなければならない。
  “一時的コマンド”機能(例えば,PTO)の初期化は,これと同様である。作業機は,コマンドPGNで
トラクタパラメータの現時点での値を送信しなければならない。トラクタが,対応要求ステータスで“外
部要求受付済み”と応答するとき,それ以下の作業機からのコマンドを受け入れて,それに応じて対応す
る。オペレータが操作するか又は外部コマンド機能を抑止する状態の場合は,常にトラクタは,対応する
要求ステータスパラメータで,“ドライバ制御”又は“エラー”を報告することが望ましい。

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B 9225-7 : 2016 (ISO 11783-7 : 2009)
参考文献
[1] JIS B 9225-10 農業機械−シリアル制御及び通信データ・ネットワーク−第10部 : タスクコントロー
    ラ及び管理情報システムデータ交換
      注記 対応国際規格 : ISO 11783-10,Tractors and machinery for agriculture and forestry−Serial control
            and communications data network−Part 10: Task controller and management information system
            data interchange(IDT)
[2] ISO 11898-1:2003,Road vehicles−Controller area network (CAN)−Part 1: Data link layer and physical
    signalling
[3] SAE J1939,Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network