この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の作成に使用された手順と、今後の維持のために意図された手順は、ISO/IEC 指令、 Part 1 で説明されています。特に、さまざまな種類の ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令のPart 2 の編集規則に従って起草されました ( www.iso.org/directives を参照)
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。ドキュメントの開発中に特定された特許権の詳細は、序文および/または受信した特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を参照)
このドキュメントで使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、保証を構成するものではありません。
適合性評価に関連する ISO 固有の用語および表現の意味に関する説明、および技術的貿易障壁 (TBT) における ISO の WTO 原則への準拠に関する情報については、次の URL を参照して ください 。
この文書を担当する委員会は、ISO/TC 204, インテリジェント トランスポート システムです。
序章
車線維持支援システム (LKAS) の主なシステム機能は、現在の車線内に車両を維持するためにドライバーをサポートすることです。 LKAS は車線内の車両の位置に関する情報を取得し、必要に応じてコマンドをアクチュエータに送信して、車両の横方向の動きに影響を与えます。 LKAS は、ドライバーにステータス情報を提供します。
検出センサー機能とその性能に関する特定の要件、または協調ソリューションのための通信リンクなどの問題は、ここでは考慮されません。
1 スコープ
この国際規格には、車線維持支援システム (LKAS) の基本的な制御戦略、最小機能要件、基本的なドライバー インターフェース要素、診断および故障への対応に関する最小要件、および性能試験手順が含まれています。 LKAS は、ドライバーによる安全な車線維持操作をサポートするものであり、自動運転を実行したり、車線逸脱を防止したりするものではありません。車両の安全な操作に対する責任は、常にドライバーにあります。 LKAS は、高速道路および同等の道路での運用を想定しています。 LKAS は、車線内の車両の位置を認識する手段と、車両の横方向の動きに影響を与える手段で構成されています。 LKAS は、目に見える車線境界線に関するドライバーの期待に一貫して反応する必要があります。一時的または不規則な車線区分 (道路工事区域など) を持つ道路区間でのサポートは、この国際規格の範囲内ではありません。この国際規格は、乗用車、商用車、およびバスに適用されます。
2 参考文献
以下のドキュメントの全体または一部は、このドキュメントで規範的に参照されており、その適用に不可欠です。日付のある参考文献については、引用された版のみが適用されます。日付のない参照については、参照文書の最新版 (修正を含む) が適用されます。
- ISO 2575, 道路車両 — コントロール、インジケータ、テルテイルのシンボル
3 用語と定義
このドキュメントでは、次の用語と定義が適用されます。
3.1
対象車両
定義された LKAS を装備した車両
3.2
システム状態
システム操作のいくつかの段階またはフェーズの 1 つ (図 1 を参照)
3.2.1
LKAS オフ状態
システムがオフになっている
3.2.2
LKASオン状態
システムの電源が入っています
3.2.3
LKAS待機状態
システムはオンになっていますが、アクティベーション基準がすべて満たされているわけではありません
3.2.4
LKAS アクティブ状態
システムの電源が入っていて、アクティベーション基準が満たされている
3.3
LANE
障害物がなく、運転者が走行経路を変更したくない場合に車両が走行すると予想される道路の領域
3.4
目に見えるレーンマーク
運転中にドライバーから直接見える車線の境界線上に意図的に配置されたデリニエーター (例: 雪で覆われていないなど)
3.5
付随的に見える道路の特徴
車線の境界を明確に示すことを意図していないが、車線の位置を示す路面上の目に見えるパターン
注記 1:これらには、舗装の継ぎ目や端、縁石などの特徴が含まれる場合があります。
3.6
車線境界
目に見える車線標示によって決定される車線の境界線。目に見えるレーン マークがない場合、偶発的な目に見える道路の特徴または GPS, 磁気釘などの他の手段によって
注記1目に見える車線標示の場合，境界はその中央にある。
3.7
踏切までの時間
TTLC
車線逸脱までの計算時間
注記1例えば、今回（TTLC）の最も簡単な計算方法は、車両の所定の部分と車線の境界との間の横距離（ D ）を、車両の所定の部分と車線の境界との間の車両の逸脱率（ V_depart ）で割ることです。車線。 ( TTLC = D/ V_出発)
3.8
リクエストを抑制
意図的な車線逸脱が検出された場合に LKAS アクションを防止するためのドライバー要求またはシステム機能
3.9
車線維持行動
ドライバーが車両を車線内に保つのを助けることを意図して、対象車両の横方向の動きに影響を与えるためにシステムが実行するアクション
3.10
出発率
V_depart
車線境界に直角な自車両の接近速度の成分
3.11
視認性
色温度2 700 Kの非拡散白色光の照度が元の光源照度の5%に減少する距離
3.12
自動運転
ドライバーが車両の制御ループに入らずに車両を駆動するシステム。たとえば、ハンドルに手やペダルを踏む必要はありません。
3.13
失敗
性能または機能の永続的な損失を引き起こす機械的または電子的な誤動作
注記 1:悪天候、不適切な車線区分線、または一時的に発生したセンサーの盲目などによる一時的なパフォーマンスの低下は、故障とは見なされません。
3.14
真っ直ぐ
曲率が 1/5 000 m 未満の道路区間
4 記号と略語
4.1 記号
表 1 —記号と意味
| シンボル | 意味 |
|---|---|
| D | 車両の所定の部分と車線境界との間の距離 |
| LKAS_curvature_rate_max | カーブ テスト トラックに許容される曲率の最大変化率 |
| LKAS_curve_time | 曲線に入った後の曲線テストの最小期間 |
| LKAS_Lat_Acel_max | 車線維持行動によって誘発されることが許される最大横加速度 |
| LKAS_Lat_Jerk_max | 車線維持行動によって誘発されることが許される最大横方向ジャーク |
| LKAS_offset_max | 車両のタイヤの外縁が車線の境界を超えることを許可される最大値 |
| V_depart | 出発率 |
| vmax | 車速がvmaxより大きい場合、LKAS は機能する必要はありません。 |
| vmin | 車速がvmin未満の場合、LKAS は機能する必要はありません。 |
4.2 略語
ラインクロッシングまでのTTLC時間
参考文献
| [1] | GB 5768:1999, 道路交通標識およびマーキング |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation on the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the WTO principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see the following URL: Foreword - Supplementary information
The committee responsible for this document is ISO/TC 204, Intelligent transport systems.
Introduction
The main system function of a Lane Keeping Assistance System (LKAS) is to support the driver in keeping the vehicle within the current lane. LKAS acquires information on the position of the vehicle within the lane and, when required, sends commands to actuators to influence the lateral movement of the vehicle. LKAS provides status information to the driver.
Issues such as specific requirements for the detection sensor function and its performance, or the communication links for co-operative solutions, will not be considered here.
1 Scope
This International Standard contains the basic control strategy, minimum functionality requirements, basic driver interface elements, minimum requirements for diagnostics and reaction to failure, and performance test procedures for Lane Keeping Assistance Systems (LKAS). LKAS provide support for safe lane keeping operations by drivers and do not perform automatic driving nor prevent possible lane departures. The responsibility for the safe operation of the vehicle always remains with the driver. LKAS is intended to operate on highways and equivalent roads. LKAS consist of means for recognizing the location of the vehicle inside its lane and means for influencing lateral vehicle movement. LKAS should react consistently with the driver expectations with respect to the visible lane markings. The support at roadway sections having temporary or irregular lane markings (such as roadwork zones) is not within the scope of this International Standard. This International Standard is applicable to passenger cars, commercial vehicles, and buses.
2 Normative references
The following documents, in whole or in part, are normatively referenced in this document and are indispensable for its application. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
- ISO 2575, Road vehicles — Symbols for controls, indicators and tell-tales
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
3.1
subject vehicle
vehicle equipped with LKAS as defined herein
3.2
system states
one of several stages or phases of system operation (see Figure 1)
3.2.1
LKAS off state
system is switched off
3.2.2
LKAS on state
system is switched on
3.2.3
LKAS stand-by state
system is switched on but the activation criteria are not all met
3.2.4
LKAS active state
system is switched on and the activation criteria are met
3.3
lane
area of roadway that a vehicle would be expected to travel along in the absence of any obstruction without the driver’s desire to change the path of travel
3.4
visible lane marking
delineators intentionally placed on the borderline of the lane that are directly visible to the driver while driving (e.g. not covered by snow, etc.)
3.5
incidental visible road feature
visible patterns on the road surface that were not explicitly intended to delineate the boundaries of the lane, but which are indicative of the position of the lane
Note 1 to entry: These can include such features as pavement seams or edges and curbs.
3.6
lane boundary
borderline of the lane that is determined by a visible lane marking; and in the absence of a visible lane marking, by incidental visible road features or other means such as GPS, magnetic nails, etc
Note 1 to entry: In the case of a visible lane marking, the boundary is at the center thereof.
3.7
time to line crossing
TTLC
calculated time to lane departure
Note 1 to entry: For example, the most simple calculation method of this time (TTLC) is to divide lateral distance (D) between the predetermined part of the vehicle and the lane boundary by rate of departure (V_depart) of the vehicle relative to the lane. (TTLC = D/V_depart)
3.8
suppression request
driver request or a system feature intended to prevent an LKAS action if an intentional lane departure is detected
3.9
lane keeping actions
actions which the system performs to influence the lateral movement of the subject vehicle with the intention of helping the driver to keep the vehicle within the lane
3.10
rate of departure
V_depart
component of subject vehicle’s approach velocity at a right angle to the lane boundary
3.11
visibility
distance at which the illuminance of a non-diffusive beam of white light with a colour temperature of 2 700 K is decreased to 5 % of its original light source illuminance
3.12
automatic driving
system that drives the vehicle without the driver being in the vehicle control loop, e.g. without a hand on the steering wheel or feet on the pedals
3.13
failure
mechanical or electronic malfunction which causes a persistent loss of performance or function
Note 1 to entry: Temporary performance reductions, for example, due to bad weather conditions, bad lane markings, or temporarily occurring sensor blindness, are not considered a failure.
3.14
straight
segment of road which curvature is less than 1/5 000 m
4 Symbols and abbreviated terms
4.1 Symbols
Table 1—Symbols and meanings
| Symbol | Meaning |
|---|---|
| D | distance between the predetermined part of the vehicle and the lane boundary |
| LKAS_curvature_rate_max | maximum rate of change of curvature which is allowed for the curve test track |
| LKAS_curve_time | minimum duration of the curve test after entering the curve |
| LKAS_Lat_Acel_max | maximum lateral acceleration which is allowed to be induced by a lane keeping action |
| LKAS_Lat_Jerk_max | maximum lateral jerk which is allowed to be induced by a lane keeping action |
| LKAS_Offset_max | maximum value by which the outer edges of the tyres of the vehicle are allowed to exceed the lane boundary |
| V_depart | rate of departure |
| vmax | LKAS is not required to function if the vehicle speed is larger than vmax |
| vmin | LKAS is not required to function if the vehicle speed is less than vmin |
4.2 Abbreviated terms
TTLCtime to line crossing
Bibliography
| [1] | GB 5768:1999, Road traffic signs and markings |