この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の開発に使用された手順と、今後の維持のために意図された手順は、ISO/IEC 指令で説明されています。 1. 特に、さまざまなタイプの ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令の編集規則に従って作成されました。 2 ( www.iso.org/directives を参照)
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。ドキュメントの開発中に特定された特許権の詳細は、序文および/または受信した特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を参照)
このドキュメントで使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、保証を構成するものではありません。
規格の自主的な性質に関する説明、適合性評価に関連する ISO 固有の用語と表現の意味、および技術的貿易障壁 (TBT) における世界貿易機関 (WTO) の原則への ISO の準拠に関する情報については、次を参照してください。次の URL: www.iso.org/iso/foreword.html
この文書は技術委員会 ISO/TC 204, Intelligent transport systemsによって作成されました。
この第 2 版は、第 1 版 (ISO 17361:2007) を取り消して置き換えたものであり、以下の修正を加えたマイナーな改訂を構成しています。
- 第 2 条が更新されました。
- 附属書 A は削除されました。
- 附属書 A への参照は、3.2 で ISO 11270 に変更されました。
- 不等号が Unicode に更新されました。
序章
車線逸脱警報システム (LDWS) は、基本的な交通ルールに基づいています。 LDWS の主な目的は、ドライバーが高速道路や高速道路に似た道路で車線を維持できるようにすることです。これにより、例えば、不注意による車線逸脱の場合に警告が発せられ、運転者に注意を喚起する。 LDWS は、他の車両との衝突に関して警告を発したり、車両の動きを制御したりすることを意図したものではありません。
1 スコープ
このドキュメントでは、車線逸脱警報システムのシステム、分類、機能、ヒューマンマシン インターフェイス (HMI)、およびテスト方法の定義を規定しています。これらは、高速道路や高速道路のような道路で車線逸脱をドライバーに警告できる車載システムです。光学、電磁気、GPSまたは他のセンサー技術を利用することができる本システムは、目に見える車線標識と一致する警告を発する。一時的または不規則な車線区分 (道路工事区域など) を持つ道路区間での警告の発令は、この文書の範囲内ではありません。この文書は、乗用車、商用車、およびバスに適用されます。システムは、車線逸脱の可能性を防止するための自動アクションを実行しません。車両の安全な操作に対する責任は、ドライバーにあります。
2 参考文献
このドキュメントには規範的な参照はありません。
3 用語と定義
このドキュメントでは、次の用語と定義が適用されます。
ISO と IEC は、次のアドレスで標準化に使用する用語データベースを維持しています。
3.1
LANE
障害物がなく、運転者が走行経路を変更したくない場合に車両が走行すると予想される道路の領域
3.2
目に見えるレーンマーク
車線の境界線 (3.1) に意図的に配置され、運転中にドライバーから直接見える (つまり、雪などで覆われていない) デリニエーター。
注記 1: ISO 11270:2014, 附属書 B は、国固有の可視レーン マーキングの定義を示しています。
3.3
付随的に見える道路の特徴
車線の境界(3.1) を明示することを明示的に意図したものではないが、車線の位置を示す路面上の目に見える模様
注記 1:これらには、舗装の継ぎ目または端、縁石、前の車両が残した線路または轍などの特徴が含まれます。
3.4
車線境界
車線の境界線 (3.1) 、目に 見える車線標示 (3.2) の中央に位置するか、目に見える車線標示がない場合は、 付随的に目に見える道路の特徴 (3.3) または GPS, 磁気釘などの他の手段によって決定されます。等。
3.5
デフォルトの車線幅
目に 見える車線標示(3.2) が車線の片側にのみ存在し、他の車線境界がシステムによって検出されない場合に、 車線(3.1) に与えられる所定の幅。
3.6
出発
車両の前輪の 1 つまたは連接車両の前部の外側 (または、三輪車の場合は、最も幅の広い車軸の車輪の 1 つの外側) ) は指定されたラインを横切っています
3.7
車線逸脱
車線境界(3.4) を越えた 出発点(3.6 )
3.8
出発率
V
警報発生地点(3.10) における 車線境界(3.4) に直角な自車両の接近速度。
3.9
踏切までの時間
TTLC
車線逸脱までの計算時間 (3.7)
例:
TTLC を計算する最も簡単な方法は、車両の所定の部分と 車線境界 (3.4) の間の横方向距離D を、 車線 (3.1) に対する車両の逸脱率V (3.8) で割ることです。 .
3.10
警告問題点
警報発令開始位置と時刻を計測
3.11
警告しきい値
システムで設定された警告トリガーポイントに対応する道路上の警告が発せられるwhere
注記1: TTLC (3.9) の場合 ,出発率 (3.8) に 応じて警告閾値がシフトする。
注記2警告閾値は 警告閾値配置ゾーン(3.12) 内に配置される(図1参照)。
3.12
警告しきい値の配置ゾーン
警告閾値(3.11) が配置されている、最も早い警告ラインと 最新の警告ライン(3.17) の間のゾーン。
注記 1:左 車線の境界 (3.4) の周りに 1 つの警告閾値配置ゾーンがあり、右車線の境界の周りに 1 つある (図 1 を参照)
3.13
警告状態
警告閾値(3.11) を超えた 逸脱(3.6) が発生した状態
注記 1:図 2 を参照。
3.14
再現性
システムによって発行された警告の特定の割合が、一貫して特定の範囲内に収まる能力
3.15
誤報
警告条件(3.13) が満たされていないときに発せられる警報
3.16
最早警戒線
警告閾値の最も内側の限界 (3.11)
3.17
最新の警告ライン
警告閾値の最も外側の限界 (3.11)
3.18
警戒区域なし
最初の 2 つの警告線の間のゾーン (3.16)
3.19
リクエストを抑制
意図的な 車線逸脱 (3.7) が検出された場合に、 車線逸脱警告 (3.20) を防止するためのドライバーの要求またはシステム機能
3.20
車線逸脱警報
抑制要求がない場合に車線逸脱警告条件に従って運転者に与えられる警告(3.19) 。
3.21
システム不能
一時的な状況のために 車線逸脱(3.7) をドライバーに警告できないシステムの状態。
3.22
状態表示
システム状態の表示
例:
オン/オフ、失敗、無能。
3.23
触覚警告
ドライバーの触覚、振動、力覚、運動感覚を刺激する警告
例:
ハンドルの動き、ハンドルの振動、シートの振動、ペダルの振動。
3.24
カーブカット
意図的な 車線逸脱(3.7) につながる可能性のある、カーブの内側への運転行為
3.25
視認性
図1−警告閾値と警告閾値配置ゾーンの概念

Key
| 1 | 車線境界 (3.4 を参照) |
| 2 | 警告閾値配置ゾーン (3.12 を参照) |
| 3 | 最も早い警告ライン (3.16 を参照) |
| 4 | 最新の警告行 (3.17 を参照) |
| 5 | 警告ゾーンなし (3.18 を参照) |
| 6 | 警告閾値 (参照のみ) (3.11 を参照) |
図 2 —警告の問題の定義

Key
| 1 | 車線境界 (3.4 を参照) |
| 2 | 車線逸脱 (3.7 を参照) |
| 3 | 警告閾値 (3.11 を参照) |
| 4 | 最も早い警告ライン (3.16 を参照) |
| 5 | 最新の警告行 (3.17 を参照) |
| a | ここで警告条件が満たされ、抑制要求がない場合、車線逸脱警告が発せられます。 |
参考文献
| 1 | ISO 1176, 道路車両 — 質量 — 語彙とコード |
| 2 | ISO 2575, 道路車両 — コントロール、インジケータ、テルテイルのシンボル |
| 3 | ISO 3833, 道路車両 — タイプ — 用語と定義 |
| 4 | ISO 11270:2014, インテリジェント輸送システム - 車線維持支援システム (LKAS) - 性能要件と試験手順 |
| 5 | ISO 15005, 道路車両 — 輸送情報および制御システムの人間工学的側面 — 対話管理の原則とコンプライアンス手順 |
| 6 | ISO 15006, 道路車両 — 輸送情報および制御システムの人間工学的側面 — 車載聴覚表示の仕様 |
| 7 | ISO 15008, 道路車両 — 輸送情報および制御システムの人間工学的側面 — 車載ビジュアル プレゼンテーションの仕様とコンプライアンス手順 |
| 8 | ISO 15037-1, 道路車両 — 車両運動試験方法 — 1:乗用車の一般条件 |
| 9 | ISO 15037-2, 道路車両 — 車両運動試験方法 — 2:大型車・バスの一般条件 |
| 10 | ISO/TS 16951, 道路車両 — 輸送情報および制御システム (TICS) の人間工学的側面 — ドライバーに提示される車載メッセージの優先順位を決定するための手順 |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, 1. In particular the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation on the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see the following URL: www.iso.org/iso/foreword.html .
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 204, Intelligent transport systems.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 17361:2007), of which it constitutes a minor revision with the following modifications:
- Clause 2 has been updated;
- Annex A has been deleted;
- reference to Annex A has been changed to ISO 11270 in 3.2;
- inequality signs have been updated to Unicode.
Introduction
Lane departure warning systems (LDWSs) are based on fundamental traffic rules. The main focus of an LDWS is to help the driver keep the vehicle in the lane on highways and highway-like roads. Accordingly, a warning is issued to alert the driver in case of lane departure caused by, for example, inattention. LDWSs are not intended to issue warnings with respect to collisions with other vehicles or to control vehicle motions.
1 Scope
This document specifies the definition of the system, classification, functions, human-machine interface (HMI) and test methods for lane departure warning systems. These are in-vehicle systems that can warn the driver of a lane departure on highways and highway-like roads. The subject system, which may utilize optical, electromagnetic, GPS or other sensor technologies, issues a warning consistent with the visible lane markings. The issuance of warnings at roadway sections having temporary or irregular lane markings (such as roadwork zones) is not within the scope of this document. This document applies to passenger cars, commercial vehicles and buses. The system will not take any automatic action to prevent possible lane departures. Responsibility for the safe operation of the vehicle remains with the driver.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
3.1
lane
area of roadway that a vehicle would be expected to travel along in the absence of any obstruction without the driver’s desire to change the path of travel
3.2
visible lane marking
delineators intentionally placed on the borderline of the lane (3.1) that are directly visible by the driver while driving (i.e. not covered by snow, etc.)
Note 1 to entry: ISO 11270:2014, Annex B gives country-specific visible lane-marking definitions.
3.3
incidental visible road feature
visible patterns on the road surface that were not explicitly intended to delineate the boundaries of the lane (3.1) but which are indicative of the position of the lane
Note 1 to entry: These include such features as pavement seams or edges, kerbs, and tracks or ruts left by previous vehicles.
3.4
lane boundary
borderline of the lane (3.1) , situated at the centre of a visible lane marking (3.2) or, in the absence of a visible lane marking, determined by incidental visible road features (3.3) or other means such as GPS, magnetic nails, etc.
3.5
default lane width
predetermined width given to a lane (3.1) when a visible lane marking (3.2) exists only on one side of the lane and no other lane boundaries are detected by the system
3.6
departure
situation in which the outside of one of the front wheels of a vehicle or of the leading part of an articulated vehicle (or, in the case of a three-wheeled vehicle, the outside of one of the wheels on the axle with the widest track) is crossing a specified line
3.7
lane departure
point of departure (3.6) across the lane boundary (3.4)
3.8
rate of departure
V
subject vehicle’s approach velocity at a right angle to the lane boundary (3.4) at the warning issue point (3.10)
3.9
time to line crossing
TTLC
calculated time to lane departure (3.7)
EXAMPLE:
The simplest method of calculating TTLC is to divide the lateral distance, D, between the predetermined part of the vehicle and the lane boundary (3.4) by the rate of departure, V, (3.8) of the vehicle relative to the lane (3.1) .
3.10
warning issue point
measured location and time at which a warning starts to be issued
3.11
warning threshold
location where the warning is issued on the road, which corresponds to a warning trigger point set in the system
Note 1 to entry: In the case of TTLC (3.9) , the warning threshold shifts depending on the rate of departure (3.8) .
Note 2 to entry: The warning threshold is placed within the warning threshold placement zone (3.12) (see Figure 1).
3.12
warning threshold placement zone
zone between the earliest and the latest warning lines (3.17) within which the warning threshold (3.11) is placed
Note 1 to entry: There is one warning threshold placement zone around the left lane boundary (3.4) and one around the right lane boundary (see Figure 1).
3.13
warning condition
condition in which departure (3.6) across the warning threshold (3.11) occurs
Note 1 to entry: See Figure 2.
3.14
repeatability
ability of a certain percentage of warnings issued by the system to consistently fall within a given range
3.15
false alarm
alarm that is issued when the warning conditions (3.13) have not been fulfilled
3.16
earliest warning line
innermost limit of the warning threshold (3.11)
3.17
latest warning line
outermost limit of the warning threshold (3.11)
3.18
no warning zone
zone between the two earliest warning lines (3.16)
3.19
suppression request
driver request or system feature intended to prevent a lane departure warning (3.20) if an intended lane departure (3.7) is detected
3.20
lane departure warning
warning given to the driver in accordance with the lane departure warning condition in the absence of suppression requests (3.19)
3.21
system incapable
state of the system in which it is unable to warn the driver of a lane departure (3.7) due to temporary conditions
3.22
status indication
indication of system status
EXAMPLE:
On/off, failure and incapable.
3.23
haptic warning
warning that stimulates the driver’s sense of touch, vibration, force and motion
EXAMPLE:
Steering wheel motion, steering wheel vibration, seat vibration and pedal vibration.
3.24
curve cutting
act of driving to the inner side of a curve, which can lead to an intentional lane departure (3.7)
3.25
visibility
Figure 1 — Concept of warning thresholds and warning threshold placement zones

Key
| 1 | lane boundary (see 3.4) |
| 2 | warning threshold placement zone (see 3.12) |
| 3 | earliest warning line (see 3.16) |
| 4 | latest warning line (see 3.17) |
| 5 | no warning zone (see 3.18) |
| 6 | warning threshold (for reference only) (see 3.11) |
Figure 2 — Warning issue definitions

Key
| 1 | lane boundary (see 3.4) |
| 2 | lane departure (see 3.7) |
| 3 | warning threshold (see 3.11) |
| 4 | earliest warning line (see 3.16) |
| 5 | latest warning line (see 3.17) |
| a | When warning condition is fulfilled here and there is no suppression request, a lane departure warning is issued. |
Bibliography
| 1 | ISO 1176, Road vehicles — Masses — Vocabulary and codes |
| 2 | ISO 2575, Road vehicles — Symbols for controls, indicators and tell-tales |
| 3 | ISO 3833, Road vehicles — Types — Terms and definitions |
| 4 | ISO 11270:2014, Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LKAS) — Performance requirements and test procedures |
| 5 | ISO 15005, Road vehicles — Ergonomic aspects of transport information and control systems — Dialogue management principles and compliance procedures |
| 6 | ISO 15006, Road vehicles — Ergonomic aspects of transport information and control systems — Specifications for in-vehicle auditory presentation |
| 7 | ISO 15008, Road vehicles — Ergonomic aspects of transport information and control systems — Specifications and compliance procedures for in-vehicle visual presentation |
| 8 | ISO 15037-1, Road vehicles — Vehicle dynamics test methods — 1: General conditions for passenger cars |
| 9 | ISO 15037-2, Road vehicles — Vehicle dynamics test methods — 2: General conditions for heavy vehicles and buses |
| 10 | ISO/TS 16951, Road vehicles — Ergonomic aspects of transport information and control systems (TICS) — Procedures for determining priority of on-board messages presented to drivers |