この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の作成に使用された手順と、今後の維持のために意図された手順は、ISO/IEC 指令のPart 1 で説明されています。特に、さまざまな種類の ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令のPart 2 の編集規則に従って起草されました ( www.iso.org/directives を参照)
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。ドキュメントの開発中に特定された特許権の詳細は、序文および/または受信した特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を参照)
このドキュメントで使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、保証を構成するものではありません。
規格の自主的な性質の説明、適合性評価に関連する ISO 固有の用語と表現の意味、および技術的貿易障壁 (TBT) における世界貿易機関 (WTO) の原則への ISO の準拠に関する情報については、以下を参照してください。 www.iso.org/iso/foreword.html .
この文書は技術委員会 ISO/TC 204, Intelligent transport systemsによって作成されました。
序章
自動運転システムへの移行は、人、物、サービスの輸送方法に変化をもたらしています。そのような新しい交通手段の 1 つが低速自動運転 (LSAD) システムで、事前に定義されたルートで運行されます。 LSAD システムは、ラストマイル輸送、商業エリア、ビジネスまたは大学のキャンパス エリア、およびその他の低速環境での輸送などのアプリケーションに使用されます。
LSAD システム (インフラストラクチャとの相互作用を含むことができる) によって駆動される車両は、安全で便利で手頃な価格のモビリティを提供し、都市の混雑を緩和するなど、多くの利点を潜在的に持つことができます。車の運転が苦手な方の移動力もアップします。ただし、世界中の業界で LSAD システムのさまざまなアプリケーションが使用されているため、メーカー、オペレーター、エンド ユーザー、および規制当局が安全に展開できるようにガイダンスを提供する必要があります。
で指定されている LSAD システムの要件と手順は、LSAD システムの製造業者が設計に最小限の安全要件を組み込むのを支援し、エンド ユーザー、オペレータ、規制当局が調達時に最小限の性能要件を参照できるようにすることを目的としています。
1 スコープ
このドキュメントは以下を指定します:
- 運用設計ドメインの要件
- システム要求、
- 最低限のパフォーマンス要件、および
- 性能試験手順
低速自動運転 (LSAD) システムを安全に運用し、事前定義されたルートで運用するため。 LSAD システムは、特定の運用設計ドメイン (ODD) 内でレベル 4 自動化 (ISO/SAE PAS 22736 を参照) で動作するように設計されています。
このドキュメントは、自動運転システム専用車両 (ADS-DV) に適用され、デュアルモード車両でも利用できます (ISO/SAE PAS 22736 を参照)このドキュメントは、LSAD システムによって駆動される車両に存在するセンサー技術を指定していません。
2 参考文献
以下のドキュメントは、その内容の一部またはすべてがこのドキュメントの要件を構成するように、本文で参照されています。日付のある参考文献については、引用された版のみが適用されます。日付のない参照については、参照文書の最新版 (修正を含む) が適用されます。
- ISO 19206-2, 道路車両 — アクティブセーフティ機能の評価のためのターゲット車両、脆弱な道路利用者、およびその他のオブジェクトのテストデバイス — Part 2: 歩行者ターゲットの要件
- ISO 19206-3, 道路車両 — アクティブセーフティ機能の評価のためのターゲット車両、脆弱な道路利用者、およびその他のオブジェクトのテストデバイス — Part 3: 乗用車の 3D ターゲットの要件
- ISO 19206-4, 道路車両 — アクティブセーフティ機能の評価のためのターゲット車両、脆弱な道路利用者、およびその他のオブジェクト用のテストデバイス — Part 4: 自転車利用者のターゲットに対する要件
- ISO 2626, 道路車両 — 機能安全
- ISO 21448: -1 、道路車両 - 意図した機能の安全性
- ISO/SAE PAS 22736:—2, オンロード自動車の運転自動化システムに関連する用語の分類と定義
3 用語と定義
このドキュメントの目的のために、ISO/SAE PAS 22736 に記載されている用語と定義、および以下が適用されます。
ISO と IEC は、次のアドレスで標準化に使用する用語データベースを維持しています。
3.1
危険な状況
LSAD システムによって駆動される車両の位置、向き、および動きに対する障害物 (ペダルを踏む自転車、歩行者、車両など) の位置、向き、および動きが差し迫った衝突を引き起こす可能性がある状態。
3.2
事前定義されたルート
出発地から 1 つ (または複数の) 目的地まで、LSAD システムによって駆動される車両が横断する、旅行の開始前に定義された軌道
注記 1: LSAD システムによって駆動される車両の 1 回の走行で、多くの目的地が存在する場合があります。定義済みルートには長さと曲率がありますが、幅はありません。
3.3
最小リスク操作
MRM
最小限のリスク条件を達成するためにLSADシステムによってトリガーおよび実行される戦術的または運用上の操作
3.4
旅行区間
旅行の出発地から目的地へ、またはある目的地から別の目的地への旅行
注記1: 1回の旅行は複数の旅行区間で構成される場合があります。
3.5
運転可能エリア
LSADシステムが作動できる 事前定義されたルート（3.2） 周辺の操縦可能エリア
注記 1:走行可能エリアの幅は、事前に定義されたルートに沿って異なる場合があります。
3.6
ペダルサイクリスト
公道での使用に免許を必要としない、ステアリング機構、ブレーキ、推進用の 2 つのペダル (オプションでモーター アシスト ペダリング付き) を備えたホイール フレームの上に人間が乗っている人間と車両の組み合わせ
3.7
昼間
周囲照度が2,000 lxを超える条件
3.8
夜の時間
周囲照度が1lx未満の状態
3.9
じっと立っていた
車速0m/s時の車両状態
3.10
低速自動運転システム
LSAD
最高速度8.89m/sの自動運転システム
3.11
低周囲照明条件
日中（3.7） と 夜間（3.8） の間の周囲光
参考文献
| [1] | ISO 2575, 道路車両 — コントロール、インジケータ、テルテイルのシンボル |
| [2] | ISO 22078, インテリジェント輸送システム — 自転車検知および衝突軽減システム (BDCMS) — 性能要件とテスト手順 |
| [3] | ISO 19237, インテリジェント輸送システム - 歩行者検知および衝突軽減システム (PDCMS) - 性能要件とテスト手順 |
| [4] | ISO 8608, 機械的振動 — 路面プロファイル — 測定データの報告 |
| [5] | Michon JA, 「ドライバー行動モデルの批判的見解: 何を知っているか、何をすべきか?」、pp. 485–520, 198 |
| [6] | インストールおよび基本操作のための自律ロボット( ARIBO )、 https://smartamerica.org/teams/autonomous-robotics-for-installation-and-base-operations-aribo/ |
| [7] | コロンバスのスマートシティ、 https: //www.us-ignite.org/apps/oHPFTUxwGdvir7xrtmFkcM/ |
| [8] | 道野no 、 ki運転サービス実演： https://www.mlit.go.jp/road/ITS/j-html/automated-driving-FOT/index.html |
| [9] | ラストマイル自動運転の実証・評価： https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/automobile/Automated-driving/automated-driving.html ; https://www.aist.go.jp/aist_j/news/au20181114.html ; https://www.aist.go.jp/aist_j/news/announce/au20180207.html |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html .
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 204, Intelligent transport systems.
Introduction
The move towards automated driving systems is leading to a shift in the way people, goods and services are transported. One such new mode of transport is low-speed automated driving (LSAD) systems, which operate on predefined routes. LSAD systems will be used for applications like last-mile transportation, transport in commercial areas, business or university campus areas and other low-speed environments.
A vehicle that is driven by the LSAD system (which can include interaction with infrastructure) can potentially have many benefits, like providing safe, convenient and affordable mobility and reducing urban congestion. It can also provide increased mobility for people who are not able to drive. However, with different applications of LSAD systems in the industry worldwide, there is a need to provide guidance for manufacturers, operators, end users and regulators to ensure their safe deployment.
The LSAD system requirements and procedures specified herein are intended to assist manufacturers of the LSAD systems in incorporating minimum safety requirements into their designs and to allow end users, operators and regulators to reference a minimum set of performance requirements in their procurements.
1 Scope
This document specifies:
- requirements for the operational design domain,
- system requirements,
- minimum performance requirements, and
- performance test procedures
for the safe operation of low-speed automated driving (LSAD) systems for operation on predefined routes. LSAD systems are designed to operate at Level 4 automation (see ISO/SAE PAS 22736), within specific operational design domains (ODD).
This document applies to automated driving system-dedicated vehicles (ADS-DVs) and can also be utilized by dual-mode vehicles (see ISO/SAE PAS 22736). This document does not specify sensor technology present in vehicles driven by LSAD systems.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
- ISO 19206-2, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions — Part 2: Requirements for pedestrian targets
- ISO 19206-3, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions — Part 3: Requirements for passenger vehicle 3D targets
- ISO 19206-4, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions — Part 4: Requirements for bicyclist targets
- ISO 26262 (all parts), Road vehicles — Functional safety
- ISO 21448:— 1 , Road vehicles — Safety of the intended functionality
- ISO/SAE PAS 22736:— 2 , Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO/SAE PAS 22736 and the following apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
3.1
hazardous situation
condition whereby the position, orientation and motion of an obstacle (e.g. pedal cyclists, pedestrians, vehicles, etc.) relative to the position, orientation and motion of the vehicle driven by the LSAD system, can result in an imminent collision
3.2
predefined route
trajectory defined before start of a trip to be traversed by the vehicle driven by the LSAD system, from a point of origin to one (or many) destination(s)
Note 1 to entry: A single trip of a vehicle driven by the LSAD system may have many destinations. A predefined route has a length and curvature but not width.
3.3
minimal risk manoeuvre
MRM
tactical or operational manoeuvre triggered and executed by the LSAD system to achieve minimal risk condition
3.4
trip segment
travel from point of origin to destination or from one destination to another destination in a trip
Note 1 to entry: A trip may comprise multiple trip segments.
3.5
drivable area
manoeuvrable area around the predefined route (3.2) where the LSAD system is capable of operating
Note 1 to entry: The width of the drivable area may vary along the predefined route.
3.6
pedal cyclist
human-vehicle combination consisting of a human riding on top of a wheel frame with a steering mechanism, brakes, two pedals for propulsion (optionally with motor assist pedalling) that does not require a licence for use on public roads
3.7
day-time
condition where the ambient illuminance is greater than 2 000 lx
3.8
night-time
condition where the ambient illuminance is less than 1 lx
3.9
standstill
vehicle state when vehicle speed is at 0 m/s
3.10
low-speed automated driving systems
LSAD
automated driving system that has a maximum speed of 8,89 m/s
3.11
low ambient lighting condition
ambient light between day-time (3.7) and night-time (3.8)
Bibliography
| [1] | ISO 2575, Road vehicles — Symbols for controls, indicators and tell-tales |
| [2] | ISO 22078, Intelligent transport systems — Bicyclist detection and collision mitigation systems (BDCMS) — Performance requirements and test procedures |
| [3] | ISO 19237, Intelligent transport systems — Pedestrian detection and collision mitigation systems (PDCMS) — Performance requirements and test procedures |
| [4] | ISO 8608, Mechanical vibration — Road surface profiles — Reporting of measured data |
| [5] | Michon J. A., “A Critical View of Driver Behavior Models: What do we know, what should we do?,” pp. 485–520, 1985. |
| [6] | Autonomous Robotics for Installation and Base Operations (ARIBO), https://smartamerica.org/teams/autonomous-robotics-for-installation-and-base-operations-aribo/ |
| [7] | Smart City of Columbus, https://www.us-ignite.org/apps/oHPFTUxwGdbir7xrtmFkcM/ |
| [8] | Michi-no-Eki, Automated driving service demonstration: https://www.mlit.go.jp/road/ITS/j-html/automated-driving-FOT/index.html |
| [9] | Demonstration/evaluation of last mile automated driving: https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/automobile/Automated-driving/automated-driving.html ; https://www.aist.go.jp/aist_j/news/au20181114.html ; https://www.aist.go.jp/aist_j/news/announce/au20180207.html |