※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の作成に使用された手順と、今後の維持のために意図された手順は、ISO/IEC 指令のPart 1 で説明されています。特に、さまざまな種類の ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令のPart 2 の編集規則に従って起草されました ( www.iso.org/directives を参照)
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。ドキュメントの開発中に特定された特許権の詳細は、序文および/または受信した特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を 参照)
このドキュメントで使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、保証を構成するものではありません。
規格の自発的な性質の説明、適合性評価に関連する ISO 固有の用語と表現の意味、および技術的貿易障壁 (TBT) における世界貿易機関 (WTO) の原則への ISO の準拠に関する情報については、以下を参照してください。 www.iso.org/iso/foreword.html .
この文書は、技術委員会 ISO/TC 135, 非破壊検査、小委員会 SC 3, 超音波検査によって作成されました。
1 スコープ
このドキュメントは、ロボット超音波試験システムのアプリケーションに必要なシステム ハードウェア コンポーネント、特性、コンポーネント要件、および条件を指定します。
このドキュメントでは、ロボット超音波試験システムの一般的な要件と承認基準を指定します。
このドキュメントは、1 つまたは複数のロボットで構成されるロボット超音波試験システムに適用されます。ロボット超音波検査システムの特性の一部は、アプリケーション固有のものです。
このドキュメントは、従来のストレート ビーム プローブおよび液浸技術に適用できます。
このドキュメントはフェーズド アレイ機器にも適用できますが、追加のテストが必要になる場合があります。
2 参考文献
以下のドキュメントは、その内容の一部またはすべてがこのドキュメントの要件を構成するように、本文で参照されています。日付のある参考文献については、引用された版のみが適用されます。日付のない参照については、参照文書の最新版 (修正を含む) が適用されます。
3 用語と定義
このドキュメントの目的のために、ISO 5577, ISO 8373, ISO 9283, ISO 22232 (すべての部分) および以下に記載されている用語と定義が適用されます。
ISO および IEC は、次のアドレスで標準化に使用する用語データベースを維持しています。
3.1
ロボット超音波検査システム
自動走査超音波試験システム。コンピュータープログラムによって制御され、走査動作は 1 つまたは複数のロボットによって実行されます。
3.2
関節ロボット
ロータリージョイントを搭載したロボット
注記 1:ロータリー ジョイントは、複数の平面を介して回転するため、全範囲の動作を可能にし、ロボットの操作能力を大幅に向上させます。多関節ロボットは、1 つまたは複数の回転ジョイントを持つことができ、ロボットの設計と意図する機能に応じて、他のタイプのジョイントを使用することもできます。
3.3
スキャンパス
ロボットの エンドエフェクタ（3.5） に探触子又は試験物体を保持させた状態で，ロボットが超音波走査を行っているときの，試験物体に対する探触子の運動軌跡。
3.4
直交ロボット
軸がデカルト座標系と一致する 3 つの直動関節を持つ腕を持つロボット
3.5
エンドエフェクター
ロボットがそのタスクを実行できるようにするために、ロボットの機械的インターフェースに取り付けるように特別に設計されたデバイス。
3.6
ツール座標系
工具（プローブ又は試験片）又は機械的インターフェースに取り付けられた エンドエフェクタ（3.5） を基準とする座標系。
参考文献
| 1 | ISO 841, 産業オートメーション システムと統合 - 機械の数値制御 - 座標系と運動の命名法 |
| 2 | ISO/TS 16829, 非破壊検査 - 自動超音波検査 - システムの選択と適用 |
| 3 | Nadcap AC7114/3, 非破壊検査 (NDT) サプライヤーの超音波調査に関する Nadcap 監査基準 |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html .
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 135, Non-destructive testing, Subcommittee SC 3, Ultrasonic testing.
1 Scope
This document specifies the necessary system hardware components, the characteristics, the component requirements and conditions for the application of robotic ultrasonic test systems.
This document specifies the general requirements and acceptance criteria for robotic ultrasonic test systems.
This document is applicable to robotic ultrasonic test systems composed of one or more robot(s). Some of the characteristics of a robot ultrasonic testing system can be application-specific.
This document is applicable to conventional straight-beam probes and immersion technique.
This document is also applicable for phased array equipment, but additional tests can be necessary.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
- ISO 230-1, Test code for machine tools — Part 1: Geometric accuracy of machines operating under no-load or quasi-static conditions
- ISO 230-2, Test code for machine tools — Part 2: Determination of accuracy and repeatability of positioning of numerically controlled axes
- ISO 5577, Non-destructive testing — Ultrasonic testing — Vocabulary
- ISO 8373, Robotics — Vocabulary
- ISO 9283, Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods
- ISO 9712, Non-destructive testing — Qualification and certification of NDT personnel
- ISO 22232 (all parts), Non-destructive testing — Characterization and verification of ultrasonic test equipment
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 5577, ISO 8373, ISO 9283, ISO 22232 (all parts) and the following apply.
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
3.1
robotic ultrasonic test system
automatic scanning ultrasonic test system, controlled by computer program, with the scanning motion implemented by one or multiple robots
3.2
joint robot
robot fitted with rotary joints
Note 1 to entry: Rotary joints allow a full range of motion, as they rotate through multiple planes, and they increase the manipulating capabilities of the robot considerably. An articulated robot can have one or more rotary joints, and other types of joints may be used as well, depending on the design of the robot and its intended function.
3.3
scan path
motion trajectory of the probe relative to the test object when the robot is executing the ultrasonic scanning with the probe or the test object held by the end effector (3.5) of the robot
3.4
Cartesian robot
robot whose arm has three prismatic joints, whose axes are coincident with a Cartesian coordinate system
3.5
end effector
device specifically designed for attachment to the robot’s mechanical interface to enable the robot to perform its task
3.6
tool coordinate system
coordinate system referenced to the tool (probe or test piece) or to the end effector (3.5) attached to the mechanical interface
Bibliography
| 1 | ISO 841, Industrial automation systems and integration — Numerical control of machines — Coordinate system and motion nomenclature |
| 2 | ISO/TS 16829, Non-destructive testing — Automated ultrasonic testing — Selection and application of systems |
| 3 | Nadcap AC7114/3, Nadcap Audit Criteria for Non-destructive Testing (NDT) Suppliers Ultrasonic Survey |