JIS B 8456-1:2017 生活支援ロボット―第１部：腰補助用装着型身体アシストロボット

                                                                                 B 8456-1 : 2017

pdf 目 次

ページ

•  序文・・・・[1]
•  1 適用範囲・・・・[1]
•  2 引用規格・・・・[1]
•  3 用語及び定義・・・・[2]
•  4 ロボットの種類及び方式・・・・[5]
•  4.1 一般・・・・[5]
•  4.2 駆動方式・・・・[5]
•  4.3 動力源の方式・・・・[5]
•  4.4 入力方式・・・・[5]
•  5 リスクアセスメント・・・・[5]
•  6 構造・形状・寸法・質量・・・・[6]
•  6.1 一般・・・・[6]
•  6.2 拘束部・・・・[6]
•  6.3 外転運動を許容する構造・・・・[6]
•  6.4 質量・・・・[6]
•  6.5 最大突出半径及び外形寸法・・・・[7]
•  6.6 外部動力伝導線・・・・[7]
•  7 安全要求事項・・・・[7]
•  7.1 一般・・・・[7]
•  7.2 危険なアシスト力からの保護・・・・[8]
•  7.3 動力源の喪失又は遮断からの保護・・・・[8]
•  7.4 アクチュエータへの動力供給の遮断からの保護・・・・[9]
•  7.5 バックドライバビリティ・・・・[10]
•  7.6 環境及び洗浄液に対する耐性・・・・[10]
•  7.7 アラート・・・・[11]
•  7.8 感電からの保護・・・・[12]
•  7.9 入力の遮断に対する保護・・・・[12]
•  7.10 情報セキュリティ・・・・[12]
•  8 性能要求事項・・・・[12]
•  8.1 一般・・・・[12]
•  8.2 最大アシスト力・・・・[12]
•  8.3 アシスト力指標・・・・[13]
•  8.4 腰部圧縮力低減指標・・・・[13]
•  9 ユーザマニュアル及び宣伝用の文書・・・・[13]
•  9.1 一般・・・・[13]

(pdf 一覧ページ番号 1)

――――― [JIS B 8456-1 pdf 1] ―――――

B 8456-1 : 2017

pdf 目次

ページ

•  9.2 用途・・・・[14]
•  9.3 種類及び方式・・・・[14]
•  9.4 最大アシスト力・・・・[14]
•  9.5 アシスト力指標・・・・[14]
•  9.6 腰部圧縮力低減指標・・・・[14]
•  9.7 定格使用回数又は定格使用時間・・・・[15]
•  9.8 質量・・・・[15]
•  9.9 偏心距離・・・・[15]
•  9.10 最大突出半径及び外形寸法・・・・[16]
•  9.11 可動範囲・・・・[16]
•  9.12 安全関連部のパフォーマンスレベル・・・・[16]
•  9.13 使用上の情報・・・・[16]
•  9.14 特別な資格及び法令上の手続・・・・[16]
•  10 本体上の表示・・・・[16]
•  附属書A(規定)アシスト力指標及び腰部圧縮力低減指標の計算又は試験に用いる条件・・・・[17]
•  附属書B(参考)アシスト力指標及び腰部圧縮力低減指標の試験方法の例・・・・[20]
•  附属書C(規定)アシスト力指標及び腰部圧縮力低減指標の算出方法・・・・[21]
•  附属書D(参考)ユーザマニュアルの記載例・・・・[24]
•  附属書E(参考)最大アシスト力の基準の根拠・・・・[25]
•  附属書F(参考)アシスト力指標及び腰部圧縮力低減指標の時間区間・・・・[26]

(pdf 一覧ページ番号 2)

――――― [JIS B 8456-1 pdf 2] ―――――

                                                                                 B 8456-1 : 2017

まえがき

  この規格は,工業標準化法に基づき,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本
工業規格である。
  この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。
  この規格に従うことは,次の者の有する特許権等の使用に該当するおそれがあるので,留意する。
  − 氏名 : 国立大学法人筑波大学,CYBERDYNE株式会社
  − 住所 : 茨城県つくば市天王台一丁目1番1号,茨城県つくば市学園南2丁目2番1号
  上記の,特許権等の権利者は,非差別的かつ合理的な条件でいかなる者に対しても当該特許権等の実施
の許諾等をする意思のあることを表明している。ただし,この規格に関連する他の特許権等の権利者に対
しては,同様の条件でその実施が許諾されることを条件としている。
  この規格に従うことが,必ずしも,特許権の無償公開を意味するものではないことに注意する必要があ
る。
  この規格の一部が,上記に示す以外の特許権等に抵触する可能性がある。経済産業大臣及び日本工業標
準調査会は,このような特許権等に関わる確認について,責任はもたない。
  なお,ここで“特許権等”とは,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権をいう。
  JIS B 8456の規格群には,次に示す部編成がある。
    JIS B 8456-1 第1部 : 腰補助用装着型身体アシストロボット

(pdf 一覧ページ番号 3)

――――― [JIS B 8456-1 pdf 3] ―――――

                                       日本工業規格(日本産業規格)                             JIS
                                                                           B 8456-1 : 2017

生活支援ロボット−第1部 : 腰補助用装着型身体アシストロボット

Personal care robots-Part 1: Physical assistant robots for lumbar support

序文

  この規格は,腰補助用装着型身体アシストロボットの安全要求事項,性能要求事項などを規定する日本
工業規格である。
  この規格は,安全要求事項として,低出力装着型身体アシストロボットの安全要求事項を規定するJIS B
8446-2を基礎として,さらに,腰補助用装着型身体アシストロボットに特有の安全要求事項を規定してい
る。そのため,この規格に適合するためには,JIS B 8446-2に規定するリスクアセスメントを実施するこ
とが必要である。

1 適用範囲

  この規格は,JIS B 8446-2に規定する低出力装着型身体アシストロボット(以下,ロボットという。)の
うち,次の事項を満たすロボットについて規定する。
− ユーザの両大たい(腿)にベルトなどで装着し,さらに,腰部,腹部,胸部,肩部その他にベルトな
    どで装着する。
− ユーザの入力に従ったアシスト力をユーザの大たい(腿)及び体幹に作用させる。
− ユーザの股関節及び/又は体幹を伸展する力,及び/又は屈曲を抑制する力をアシストする。
− ユーザの動作(運動補助,姿勢保持及び/又は物体操作)をアシストする。
  なお,ロボットには,外部システム又は環境から得られる情報に従って,制御に関する設定を行うロボ
ットを含む。
    注記1 低出力とは,ロボットのアシスト力が,ユーザの最大発揮力を超えないことをいう(JIS B
            8445の6.1.2.2.1参照)。最大アシスト力の上限に関する要求事項は,7.2に規定している。
    注記2 ユーザの股関節及び/又は体幹を伸展する力は,腰椎の圧縮力の要因となる。この圧縮力が
            腰椎の許容負荷を超える場合に,腰痛が生じると考えられていることから,腰痛リスクの基
            準として,腰椎の圧縮力が用いられている[1]。ユーザがロボットを使用するとき,ユーザの
            発揮する股関節及び/又は体幹を伸展する力は,ロボットのアシスト力によって低減する。
            この効果によって腰椎の圧縮力は低減し,腰痛リスクを低減できると考えられている。

2 引用規格

  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。これらの
引用規格のうちで,西暦年を付記してあるものは,記載の年の版を適用し,その後の改正版(追補を含む。)
は適用しない。西暦年の付記がない引用規格は,その最新版(追補を含む。)を適用する。

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2
B 8456-1 : 2017
    JIS B 8445:2016 ロボット及びロボティックデバイス−生活支援ロボットの安全要求事項
    JIS B 8446-2:2016 生活支援ロボットの安全要求事項−第2部 : 低出力装着型身体アシストロボット
    JIS B 9705-1 機械類の安全性−制御システムの安全関連部−第1部 : 設計のための一般原則
    JIS B 9961 機械類の安全性−安全関連の電気・電子・プログラマブル電子制御システムの機能安全
    JIS C 0920 電気機械器具の外郭による保護等級(IPコード)
    JIS K 5600-5-11 塗料一般試験方法−第5部 : 塗膜の機械的性質−第11節 : 耐洗浄性

3 用語及び定義

  この規格で用いる主な用語及び定義は,JIS B 8446-2によるほか,次による。
3.1
ユーザ(user)
  ロボットを装着し,アシスト力を直接受ける人(JIS B 8446-2の3.1参照)。
3.2
オペレータ(operator)
  ロボットの起動,停止,及び設定を行う人(JIS B 8446-2の3.2参照)。
    注記 ユーザと同一の場合もある。
3.3
装着(attach)
  ロボットの使用を始めるために,ロボットをユーザに取り付けること(JIS B 8446-2の3.19参照)。
3.4
脱装(detach)
  ロボットの使用を終えるために,ロボットをユーザから取り外すこと(JIS B 8446-2の3.20参照)。
3.5
拘束部(restraint part)
  アシスト力の伝達のために,ユーザとロボットとを拘束する,ロボットを構成する部分(JIS B 8446-2
の3.21参照)。
3.6
アシスト力(assistive force)
  意図する動作のアシストのために,ロボットが出力する力・トルク(JIS B 8446-2の3.22参照)。
3.7
最大アシスト力(maximum assistive force)
  通常使用においてロボットが出力可能なアシスト力の最大値。
3.8
装着部位(attaching body part)
  ロボットの拘束部を取り付けるユーザの身体部位。
    例 大たい(腿)部,腰部,腹部,胸部,肩部など。
3.9
駆動方式(drive system)
  アシスト力を発生させるために,ロボット本体を駆動する方式。

――――― [JIS B 8456-1 pdf 5] ―――――

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