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JIS B 8456-1:2017 生活支援ロボット―第１部：腰補助用装着型身体アシストロボット | ページ 2

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3.9.1
電動式(electric drive)
  アシスト力を発生させるために,電動アクチュエータ及び伝達要素を用いて,ロボット本体を駆動する
方式。
3.9.2
空気圧駆動式(pneumatic drive)
  アシスト力を発生させるために,空気圧アクチュエータ及び伝達要素を用いて,ロボット本体を駆動す
る方式。
3.9.3
油圧駆動式(hydraulic drive)
  アシスト力を発生させるために,油圧アクチュエータ及び伝達要素を用いて,ロボット本体を駆動する
方式。
3.10
動力源(power source)
  アシスト力を発生させるために,ロボット本体を駆動する際のエネルギー源。
3.10.1
内部動力源式(internal power source)
  動力源をロボット本体に搭載する方式。
    注記 通常使用において,本体にバッテリー又は圧縮空気を充したタンクを搭載し,そこから電気
          又は圧縮空気を供給するロボットは,内部動力源式に分類する。
3.10.1.1
動力源内蔵式(built-in power source)
  内部動力源式のうち,ユーザ又はオペレータによって動力源を交換することを意図せず,動力源をロボ
ット本体に内蔵する方式。
3.10.1.2
動力源交換式(replaceable power source)
  内部動力源式のうち,ユーザ又はオペレータによって動力源を交換することを意図する方式。
3.10.2
外部動力源式(external power source)
  動力源をロボット本体に搭載せず,外部に設置する方式。
    注記1 通常使用において,外部にバッテリー又は圧縮空気を充したタンクを設置し,そこから電
            気又は圧縮空気を供給するロボットは,外部動力源式に分類する。
    注記2 商用電源又は外部に設置されたコンプレッサーから電気又は圧縮空気の供給を受けるロボッ
            トは,外部動力源式に分類する。
3.11
入力方式(input method)
  ユーザがロボットのアシスト力を制御するために,ロボットが備える入力の方式。
3.11.1
生体信号入力式(biological signal input)
  アシストを意図する身体部位の,ユーザの発揮力に相関する生体信号を入力とする方式。

――――― [JIS B 8456-1 pdf 6] ―――――

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B 8456-1 : 2017
    注記 生体電位信号による入力を含む。
3.11.2
運動入力式(motional input)
  アシストを意図する身体部位の運動,姿勢などを入力とする方式。
3.11.3
操縦入力式(command input)
  ユーザによる操縦操作を入力とする方式。
    注記1 操縦装置,呼気スイッチ,音声による入力を含む。
    注記2 ユーザの発揮力に相関しない生体信号(例 上腕部の生体電位信号)を入力とする場合を含
            む。
    注記3 アシストを意図しない身体部位の運動,姿勢など(例 ジェスチャー)を入力とする場合を
            含む。
3.12
偏心距離(eccentric distance)
  ロボットの重心位置と,ユーザの重心位置との3次元的な距離。
    注記 外部動力源式のロボットの場合,ロボットの重心位置の評価に外部動力伝導線を考慮する(9.9
          参照)。
3.13
最大突出半径(maximum projection radius)
  上面図において,ロボットの外形に外接する,ユーザの重心位置を中心とする円の半径。
    注記1 立位の装着状態を想定している。
    注記2 外部動力源式のロボットの場合,最大突出半径の評価に外部動力伝導線は考慮しない(6.5
            参照)。
3.14
定格使用回数(rated number of use)
  製造業者が指定する動力源を使用した場合に,所定の運転条件において,一度のエネルギー充でアシ
スト可能な定形動作の回数。
3.15
定格使用時間(rated operating time)
  製造業者が指定する動力源を使用した場合に,所定の運転条件における定形動作について,一度のエネ
ルギー充でアシスト可能な時間。
3.16
外部動力伝導線(external power conductor)
  本体と外部動力源とをつな(繋)ぎ,本体にエネルギーを伝達する物体。
    例 電動式の場合のケーブル,油圧駆動式又は空気圧駆動式の場合のホースなど。
3.17
バックドライバビリティ(back-drivability)
  ロボットが静止している際の,ユーザの運動に対する追従性又はロボットの出力と逆方向のユーザの運
動に対する追従性。

――――― [JIS B 8456-1 pdf 7] ―――――

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3.18
アシスト力指標(Assistive Force Criterion, AFC)
  ユーザがロボットを使用して特定の動作を行うときに,ロボットがユーザの発揮する力をどの程度低減
するかを表す指標。
3.19
腰部圧縮力低減指標(Lumbar Compression Reduction, LCR)
  ユーザがロボットを使用して特定の動作を行うときに,ロボットがユーザの腰部圧縮力をどの程度低減
するかを表す指標。

4 ロボットの種類及び方式

4.1 一般

  ロボットは,4.24.4に従って分類する。
    注記 この分類は,箇条7に規定する安全要求事項及び箇条8に規定する性能要求事項における区分,
          箇条9に規定するユーザマニュアル並びに宣伝用の文書における記載に関わる。

4.2 駆動方式

  ロボットは,アシスト力を発生させるアクチュエータの種類に基づいて,駆動方式を次のいずれかに分
類する。
− 電動式
− 空気圧駆動式
− 油圧駆動式
− その他の駆動方式
    注記 その他の駆動方式のロボットとは,例えば,動作に合わせて電動アクチュエータと空気圧アク
          チュエータとを使い分けるロボット,電動アクチュエータの出力と油圧アクチュエータの出力
          とを合わせてアシスト力とするロボットなどをいう。

4.3 動力源の方式

  ロボットは,アシスト力を発生させるためのエネルギー源を本体に搭載するかどうかによって,次のい
ずれか一つ以上に分類する。
− 内部動力源式のうち,動力源内蔵式
− 内部動力源式のうち,動力源交換式
− 外部動力源式

4.4 入力方式

  ロボットは,ユーザがアシスト力を制御するための入力方式について,次のいずれか一つ以上に分類す
る。
− 生体信号入力式
− 運動入力式
− 操縦入力式

5 リスクアセスメント

  ロボットのリスクアセスメントは,JIS B 8446-2の箇条4による。
    注記 JIS B 8446-2の箇条4は,JIS B 8445の箇条4を引用し,JIS B 8445の箇条4は,JIS B 9700 [2]

――――― [JIS B 8456-1 pdf 8] ―――――

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          のリスクアセスメントに関する要求事項を引用している。これらの規格によると,製造業者は
          リスクアセスメントを行う前に,ロボットの意図する使用及び合理的に予見可能な誤使用を決
          定する必要がある。ロボットの用途及び使用の限定は,意図する使用に含まれる。

6 構造・形状・寸法・質量

6.1 一般

  ロボットは,適切かつ安全に装着及び脱装でき,かつ,ユーザの動作を過度に妨げないように設計し,
6.26.6に適合しなければならない。

6.2 拘束部

  ロボットの拘束部は,次のa)   d)を満たさなければならない。
a) 拘束部の配置及び形状は,ユーザの装着部位に対応するように設計しなければならない。
b) 拘束部の構造及び配置は,ユーザが一人で工具なしに脱装できるように設計しなければならない。
c) 拘束部の圧迫力は,ユーザが工具なしに調整できなければならない。
d) 装着を衣服の上から行わないロボットの場合,拘束部には適切な滑りがなければならない。
    注記1 拘束部の圧迫力を調整する方法として,締付力を調整できる面ファスナを利用したベルトな
            どを利用する方法がある。
    注記2 これらの要求事項は,JIS B 8446-2の5.9.2.3のa)及びd),並びにJIS B 8446-2の5.10.6.2の
            b)に対応している。

6.3 外転運動を許容する構造

  ロボットは,持ち上げ動作又は着座におけるユーザの股関節の外転運動(開脚)を許容するように設計
しなければならない。
    注記1 外転運動を許容するために,受動自由度を配置する,適切な弾性をもつ材料を用いる,適切
            な滑りのある拘束部を採用する,ユーザの体形に対して余裕のあるサイズの使用を推奨する
            などの方法がある。
    注記2 この要求事項は,JIS B 8446-2の5.10.2.1のb)に対応している。

6.4 質量

  ロボットの質量は,次の質量の和とし,15 kg未満でなければならない。
− ロボット本体
− 内部動力源式のロボットの場合,動力源
− 外部動力源式のロボットの場合,外部動力伝導線
  異なる仕様の動力源を利用可能な動力源交換式のロボットの場合,想定する動力源それぞれについて評
価しなければならない。
  評価に用いる外部動力伝導線の長さは,製造業者が指定してもよい。ただし,ロボットの偏心距離の算
出に用いる外部動力伝導線の長さと一致していなければならない(9.9参照)。
  なお,外部動力伝導線を下に垂らす構造のロボットであれば,外部動力伝導線が重力によって引っ張ら
れる影響を考慮して,評価に用いる外部動力伝導線の長さを定めることが望ましい。製造業者の指定がな
い場合は,1.5 mを用いてもよい。
    注記1 ユーザがロボットを手に持って装着するため,人が手で取り扱ってよい質量基準を参考にし
            ている。参考文献[3]によれば,低頻度かつ短時間の持ち上げを安全に行える質量基準は,成
            人男性の場合は20 kg以下,成人女性の場合は15 kg以下である。この規格では,成人女性に

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            よる使用を考慮し,15 kgを採用した。
    注記2 通常使用においてロボットに取り付けられる附属品(動力源を除く。)は,ロボット本体に含
            まれると考える。

6.5 最大突出半径及び外形寸法

  ロボットの左右幅,前後幅は,製造業者から提供されたロボットの上面図(寸法誤差を含む。)と一致し
ていなければならない。
  ロボットの最大突出半径は,0.35 m以下でなければならない。
  適合性は,製造業者から提供されたロボットの上面図及び製造業者の想定する代表的なユーザの重心位
置を用いて評価する。製造業者の想定する代表的なユーザの重心位置は,ロボットの偏心距離の算出に用
いるユーザの重心位置と一致していなければならない(9.9参照)。
  外部動力源式のロボットの場合,外部動力伝導線は考慮しないでよい。
    注記1 最大突出半径が0.35 mを超える場合,一般的な扉の開口幅0.7 mを通過できない,ユーザが
            旋回運動する際にロボットが環境中の障害物に接触するなどのおそれが高くなる。通常使用
            時に扉の通過を意図しないロボットであっても,非常時にユーザがロボットを装着したまま,
            扉を通過して避難する可能性があるため,避難を妨げないために,この基準を満たす必要が
            ある。
    注記2 この規定を満たすことは,JIS B 8446-2の5.6.1に規定する,環境中の障害物との衝突などに
            よって意図するロボットの動作を妨げるような極端な突出部に対する本質的安全設計に相当
            する。

6.6 外部動力伝導線

  ロボットの外部動力伝導線は,ユーザがロボットを装着した状態で,一人で工具なしに取り外せるよう
に設計しなければならない。
    注記1 非常時にユーザがロボットを装着したまま避難する可能性があるため,避難を妨げないため
            に,上記の規定を満たす必要がある。
    注記2 この要求事項は,JIS B 8446-2の5.10.6.2のb)に対応している。

7 安全要求事項

7.1 一般

  ロボットは,箇条5に規定するリスクアセスメントに基づいて設計し,JIS B 8446-2の箇条5に規定す
る安全要求事項及びこの規格の箇条6及び7.27.10に適合しなければならない。
  特定のリスクを受容可能とするために,制御システムをリスク低減手段として利用する場合は,その制
御システムを安全関連部とし,JIS B 8446-2の箇条6に適合しなければならない。安全関連部について,
JIS B 8446-2及びこの規格に,JIS B 9705-1に規定するパフォーマンスレベル(PL)の要求事項がある場
合は,必要に応じて,JIS B 9961に規定する安全インテグリティレベル(SIL)の要求事項として読み替え
てもよい。ロボットの使用を限定し,管理する場合は,JIS B 8446-2の箇条9に適合しなければならない。
    注記1 パフォーマンスレベルと安全インテグリティレベルとの対応表は,JIS B 9705-1の表1(この
            規格及びJIS B 9961の適用のための推奨情報)又はJIS B 9961の表1(この規格及びISO
            13849-1:2006の適用の推奨案)[4]にある。
    注記2 7.4には,アクチュエータへの動力供給の遮断からの保護を実現する安全関連部に対する要求
            事項がある。JIS B 8446-2の6.1.1には,アクチュエータへの動力供給の遮断からの保護に該

――――― [JIS B 8456-1 pdf 10] ―――――

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JIS B 8456-1:2017の国際規格 ICS 分類一覧

JIS B 8456-1:2017の関連規格と引用規格一覧

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