この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の作成に使用された手順と、今後の維持のために意図された手順は、ISO/IEC 指令のPart 1 で説明されています。特に、さまざまな種類の ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令のPart 2 の編集規則に従って起草されました ( www.iso.org/directives を参照)
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。ドキュメントの開発中に特定された特許権の詳細は、序文および/または受信した特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を参照)
このドキュメントで使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、保証を構成するものではありません。
適合性評価に関連する ISO 固有の用語と表現の意味に関する説明、および技術的貿易障壁 (TBT) における世界貿易機関 (WTO) の原則への ISO の準拠に関する情報については、次の URL を参照してください: www.iso .org/iso/foreword.html .
この文書を担当する委員会は、Technical Committee ISO/TC 299, Roboticsです。
ISO 18646 シリーズのすべての部品のリストは、ISO Web サイトにあります。
序章
このドキュメントは、ユーザーとメーカーの間で車輪付きロボットの性能を理解することを目的としています。重要なパフォーマンス特性を定義し、それらがどのように指定されているかを説明し、それらをテストする方法を推奨しています。
このドキュメントでテスト方法が示されている特性は、ロボットのパフォーマンスに大きく影響すると考えられる特性です。このドキュメントのユーザーは、特定の要件に従って、テストするパフォーマンス特性を選択することを意図しています。
このドキュメントで指定されている性能基準は、安全要件の検証または妥当性確認として解釈されることを意図していません。このドキュメントでは、屋内環境のみを扱います。
1 スコープ
このドキュメントでは、屋内環境における車輪付きロボットの移動性能を指定および評価する方法について説明します。
2 参考文献
このドキュメントには規範的な参照はありません。
3 用語と定義
このドキュメントでは、次の用語と定義が適用されます。
ISO と IEC は、次のアドレスで標準化に使用する用語データベースを維持しています。
3.1
ロボット
意図したタスクを実行するために、その環境内を移動する、ある程度の自律性を備えたプログラムされた作動メカニズム
注記 1ロボットには、制御システムと制御システムのインターフェースが含まれます。
注記2産業用ロボット又は サービスロボット(3.2) へのロボットの分類は，意図された用途に従って行われる。
[出典: ISO 8373:2012, 2.6, 修正]
3.2
サービスロボット
ロボット（3.1） で、産業用オートメーション用途を除く、人間または機器のために有用なタスクを実行する
注記 1:産業用自動化アプリケーションには、製造、検査、パッケージング、および組み立てが含まれますが、これらに限定されません。
注記 2:生産ラインで使用される多関節ロボットは産業用ロボットですが、食品の提供に使用される同様の多関節ロボットはサービス ロボットです。
[出典: ISO 8373:2012, 2.10]
3.3
移動ロボット
自分の制御下で移動できる ロボット (3.1)
注記1移動ロボットは，マニピュレータの有無にかかわらず 移動プラットフォーム（3.5） であり得る。
[出典: ISO 8373:2012, 2.13]
3.4
車輪付きロボット
車輪を使って移動する 移動ロボット（3.3） 。
[出典: ISO 8373:2012, 3.16.1, 修正]
3.5
モバイルプラットフォーム
移動を可能にする 移動ロボット（3.3） のすべてのコンポーネントの組み立て
注記1可動プラットフォームには， 負荷（3.7） を支持するために使用できるシャーシを含めることができる。
注記2 「基地」という用語と混同される可能性があるため、「移動基地」という用語を使用して移動プラットフォームを説明しないことをお勧めします。
[出典: ISO 8373:2012, 3.18]
3.6
走行面
移動ロボット（3.3） が移動する地形。
[出典: ISO 8373:2012, 7.7]
3.7
ロード
速度及び加速度の特定の条件下で様々な運動方向に沿って加えることができる機械的インターフェース又は 可動プラットフォーム(3.5) における力及び/又はトルク。
注記 1:負荷は、質量、慣性モーメント、および ロボットによってサポートされる静的および動的な力の関数です (3.1) 。
[出典: ISO 8373:2012, 6.2.1]
3.8
定格荷重
性能仕様の低下なしに、 通常の動作条件 (3.9) で機械的インターフェースまたは 可動プラットフォーム (3.5) に適用できる最大 荷重 (3.7)
注記 1:定格負荷には、エンド エフェクタ、付属品、ワークピースの慣性効果が含まれます (該当する場合)
[出典: ISO 8373:2012, 6.2.2]
3.9
通常の動作条件
ロボット(3.1) の性能に影響を与える可能性のある環境条件およびその他のパラメータの範囲(電力供給の不安定性、電磁場など)で、製造業者によって指定されたロボットの性能が有効である範囲
注記 1:環境条件には、例えば、温度と湿度が含まれます。
[出典: ISO 8373:2012, 6.1]
3.10
停止距離
停止の開始と移動プラットフォームの完全な停止との間の 移動プラットフォーム (3.5) 起点が移動する最大距離。
3.11
定格速度
通常の運転条件（3.9） における 定格荷重（3.8） を搭載した 可動式プラットフォーム（3.5） の最大速度。
3.12
旋回
振り向く
可動プラットフォーム（3.5） の移動により，可動プラットフォームの座標系の向きが変化する。
注記 1:旋回は通常、移動プラットフォームの移動方向の変更を伴います。
3.13
スピンターン
紡糸
その場での回転、または 移動プラットフォーム (3.5) 原点を中心とした移動なしの回転
3.14
旋回幅
可動プラットフォーム（3.5） が特定のタイプの 旋回（3.12） を完了することができる長方形の通路の最小幅。
3.15
逆回転幅
180° 回転する 移動プラットフォーム (3.5) の 回転幅 (3.14)
3.16
Uターン幅
U字逆回転幅
U 字型の回転経路を備えた 移動プラットフォーム (3.5) の 逆回転幅 (3.15)
注記 1:図 A.1 を参照。
3.17
三点ターン幅
三点逆回転幅
可動プラットフォーム（3.5） の 後進旋回幅（3.15） 。最初の前進 1 回、後退 1 回、最終前進 1 回を使用
注記 1:図 A.2 を参照。
3.18
Lターン幅
直角旋回幅
L 字型の通路を通過するために 90° 回転する 移動プラットフォーム (3.5) の 回転幅 (3.14) 。
注記 1:図 A.3 を参照。
参考文献
| [1] | ISO 7176-2, 車椅子 — Part 2: 電動車椅子の動的安定性の決定 |
| [2] | ISO 7176-13, 車椅子 — Part 13: 試験面の摩擦係数の決定 |
| [3] | ISO 8373:2012, ロボットおよびロボット装置 — 語彙 |
| [4] | ISO 9283, 産業用ロボットの操作 — 性能基準および関連する試験方法 |
| [5] | ISO 13482, ロボットおよびロボット装置 — パーソナル ケア ロボットの安全要件 |
| [6] | IEC 60204-1, 機械の安全性 - 機械の電気機器 - Part 1: 一般要件 |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation on the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see the following URL: www.iso.org/iso/foreword.html .
The committee responsible for this document is Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
A list of all the parts in the ISO 18646 series can be found on the ISO website.
Introduction
This document is intended to facilitate understanding of performance of wheeled robots between users and manufacturers. It defines the important performance characteristics, describes how they are specified and recommends how to test them.
The characteristics for which test methods are given in this document are those considered to affect robot performance significantly. Users of this document are intended to select the performance characteristics to be tested, in accordance with the specific requirements.
The performance criteria specified in this document are not intended to be interpreted as the verification or validation of safety requirements. This document deals with indoor environments only.
1 Scope
This document describes methods for specifying and evaluating the locomotion performance of wheeled robots in indoor environments.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy, moving within its environment, to perform intended tasks
Note 1 to entry: A robot includes the control system and interface of the control system.
Note 2 to entry: The classification of robot into industrial robot or service robot (3.2) is done according to its intended application.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.6, modified]
3.2
service robot
robot (3.1) that performs useful tasks for humans or equipment excluding industrial automation applications
Note 1 to entry: Industrial automation applications include, but are not limited to, manufacturing, inspection, packaging, and assembly.
Note 2 to entry: While articulated robots used in production lines are industrial robots, similar articulated robots used for serving food are service robots.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.10]
3.3
mobile robot
robot (3.1) able to travel under its own control
Note 1 to entry: A mobile robot can be a mobile platform (3.5) with or without manipulators.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.4
wheeled robot
mobile robot (3.3) that travels using wheels
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.16.1, modified]
3.5
mobile platform
assembly of all components of the mobile robot (3.3) which enables locomotion
Note 1 to entry: A mobile platform can include chassis which can be used to support a load (3.7) .
Note 2 to entry: Because of possible confusion with the term “base”, it is advisable not to use the term “mobile base” to describe a mobile platform.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.6
travel surface
terrain on which the mobile robot (3.3) travels
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.7
load
force and/or torque at the mechanical interface or mobile platform (3.5) which can be exerted along the various directions of motion under specified conditions of velocity and acceleration
Note 1 to entry: The load is a function of mass, moment of inertia, and static and dynamic forces supported by the robot (3.1) .
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.1]
3.8
rated load
maximum load (3.7) that can be applied to the mechanical interface or mobile platform (3.5) in normal operating conditions (3.9) without degradation of any performance specification
Note 1 to entry: The rated load includes the inertial effects of the end effector, accessories and workpiece, where applicable.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.2]
3.9
normal operating conditions
range of environmental conditions and other parameters which can influence robot (3.1) performance (such as electrical supply instability, electromagnetic fields) within which the performance of the robot specified by the manufacturer is valid
Note 1 to entry: Environmental conditions include, for example, temperature and humidity.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.1]
3.10
stopping distance
maximum distance travelled by the mobile platform (3.5) origin between the initiation of the stop and the full stop of the mobile platform
3.11
rated speed
maximum speed of the mobile platform (3.5) equipped with the rated load (3.8) in normal operating conditions (3.9)
3.12
turning
turn
movement of the mobile platform (3.5) causing a change of orientation of the mobile platform coordinate system
Note 1 to entry: Turning is typically accompanied by a change in direction of travel of the mobile platform.
3.13
spin turn
spinning
in-place rotation, or rotation about the mobile platform (3.5) origin without translation
3.14
turning width
minimum width of the rectangular passage within which the mobile platform (3.5) can complete a specific type of turning (3.12)
3.15
reverse turning width
turning width (3.14) for the mobile platform (3.5) with a 180° turn
3.16
U-turn width
U-shaped reverse turning width
reverse turning width (3.15) for the mobile platform (3.5) with a U-shaped turning path
Note 1 to entry: See Figure A.1.
3.17
three-point-turn width
three-point reverse turning width
reverse turning width (3.15) for the mobile platform (3.5) using one initial forward travel, one backward travel and one final forward travel
Note 1 to entry: See Figure A.2.
3.18
L-turn width
right angle turning width
turning width (3.14) for the mobile platform (3.5) with a 90° turn to pass through the L-shaped passage
Note 1 to entry: See Figure A.3.
Bibliography
| [1] | ISO 7176-2, Wheelchairs — Part 2: Determination of dynamic stability of electric wheelchairs |
| [2] | ISO 7176-13, Wheelchairs — Part 13: Determination of coefficient of friction of test surfaces |
| [3] | ISO 8373:2012, Robots and robotic devices — Vocabulary |
| [4] | ISO 9283, Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods |
| [5] | ISO 13482, Robots and robotic devices — Safety requirements for personal care robots |
| [6] | IEC 60204-1, Safety of machinery – Electrical equipment of machines – Part 1: General requirements |