この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、各国の標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合です。国際規格の作成作業は、通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。 ISOと連携して、政府および非政府の国際機関もこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するすべての問題について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
国際規格は、ISO/IEC 指令で指定された規則に従って起草されます。 2.
技術委員会の主な任務は、国際規格を準備することです。技術委員会によって採択されたドラフト国際規格は、投票のためにメンバー団体に配布されます。国際規格として発行するには、投票するメンバー団体の少なくとも 75% による承認が必要です。
このドキュメントの要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、そのような特許権の一部または全部を特定する責任を負わないものとします。
ISO 9787 は、技術委員会 ISO/TC 184, 自動化システムおよび統合、小委員会 SC 2, ロボットおよびロボット装置によって作成されました。
この ISO 9787 の第 3 版は、技術的に改訂された第 2 版 (ISO 9787:1999) を廃止し、置き換えます。特に、産業環境と非産業環境の両方で動作するロボットを含むように範囲が拡大されました。
序章
この国際規格は、ロボットおよびロボット装置を扱う一連の国際規格の 1 つであり、語彙、安全性、特性の提示、性能基準および関連する試験方法、機械的インターフェースなどのトピックをカバーしています。ロボットおよびロボット装置を扱う一連の国際規格は相互に関連しており、他の国際規格と関連しています。
附属書 A は、さまざまな機械構造のアプリケーションの例を提供します。
1 スコープ
この国際規格は、ロボットの座標系を定義および指定します。また、基本的なロボットの動作について、表記法を含む命名法も提供します。ロボットの位置合わせ、テスト、およびプログラミングを支援することを目的としています。
この国際規格は、ISO 8373 で定義されているすべてのロボットおよびロボット装置に適用されます。
2 参考文献
本書の適用には、以下の参考文献が不可欠です。日付のある参考文献については、引用された版のみが適用されます。日付のない参照については、参照文書の最新版 (修正を含む) が適用されます。
- ISO 8373:2012, ロボットおよびロボット装置 — 語彙
3 用語と定義
このドキュメントの目的のために、ISO 8373 および以下に記載されている用語と定義が適用されます。
3.1
構成
いつでもロボットの形状を完全に決定するすべてのジョイント値のセット
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 3.5]
3.2
ベース取付面
アームとその支持構造の間の接続面。
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 3.9]
3.3
モバイルプラットフォーム
移動を可能にする移動ロボットのすべてのコンポーネントのアセンブリ
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 3.18, 修正 — 注記 1 と 2 は削除されました。]
3.4
ワールド座標系
地球を基準とする静止座標系で、ロボットの動きとは無関係です。
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.7.1]
3.5
ベース座標系
ベース取り付け面を基準とした座標系
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.7.2]
3.6
メカニカル インターフェース座標系
メカニカル インターフェースを基準とする座標系
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.7.3]
3.7
ツール座標系
TCS
ツールまたはメカニカル インターフェースに取り付けられたエンド エフェクタを基準とする座標系
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.7.5]
3.8
作業スペース
手首の各関節の回転または並進の範囲によって増加する手首の基準点によってスイープできるスペース
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.8.4]
3.9
ツール中心点
TCP
機械的インターフェース座標系に関して特定のアプリケーションに対して定義されたポイント
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.9]
3.10
モバイルプラットフォームの起源
モバイルプラットフォームの基準点
モバイル プラットフォーム座標系の原点
[出典: 出典: ISO 8373:2012, 4.11]
3.11
タスク座標系
Ok - Xk - Yk - Zkで表される、タスクのサイトを参照する座標系
[出典: 出典: ISO 14539:2000, 3.3.5]
3.12
オブジェクト座標系
Oj - Xj - Yj - Zjで表される、オブジェクトを参照する座標系
[出典: 出典: ISO 14539:2000, 3.3.6]
3.13
カメラ座標系
Oc- Xc- Yc- Zcで表される、タスクのサイトを監視するセンサーを基準とする座標系。
注記1：任意に配置された物体の位置と向きを検出するために、ビジョンシステムを取り付けることができます。
[出典: ISO 14539:2000, 3.3.7]
3.14
つかみ式グリッパー
指で物体を扱うグリッパー
[出典: 出典: ISO 14539:2000, 4.1.2.1]
参考文献
| [1] | ISO 9283:1998, 産業用ロボットの操作 — 性能基準および関連する試験方法 |
| [2] | ISO 9946:1999, 産業用ロボットの操作 — 特性の提示 |
| [3] | ISO 14539:2000, 産業用ロボットの操作 — 把持型グリッパーによる物体の取り扱い — 語彙と特徴の提示 |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 9787 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Automation systems and integration, Subcommittee SC 2, Robots and robotic devices.
This third edition of ISO 9787 cancels and replaces the second edition (ISO 9787:1999), which has been technically revised. In particular, the scope has been expanded to include robots operating in both industrial and non-industrial environments.
Introduction
This International Standard is one of a series of International Standards dealing with robots and robotic devices, which cover topics including vocabulary, safety, presentation of characteristics, performance criteria and related test methods, and mechanical interfaces. The series of International Standards dealing with robots and robotic devices are interrelated and are related to other International Standards.
Annex A provides examples of applications for different mechanical structures.
1 Scope
This International Standard defines and specifies robot coordinate systems. It also provides nomenclature, including notations, for the basic robot motions. It is intended to aid in robot alignment, testing, and programming.
This International Standard applies to all robots and robotic devices as defined in ISO 8373.
2 Normative references
The following referenced documents are indispensable for the application of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
- ISO 8373:2012, Robots and robotic devices — Vocabulary
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 8373 and the following apply.
3.1
configuration
set of all joint values that completely determines the shape of the robot at any time
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.2
base mounting surface
connection surface between the arm and its supporting structure
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 3.9]
3.3
mobile platform
assembly of all components of the mobile robot which enables locomotion
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18, modified — Notes 1 and 2 have been removed.]
3.4
world coordinate system
stationary coordinate system referenced to earth, which is independent of the robot motion
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.7.1]
3.5
base coordinate system
coordinate system referenced to the base mounting surface
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.7.2]
3.6
mechanical interface coordinate system
coordinate system referenced to the mechanical interface
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.7.3]
3.7
tool coordinate system
TCS
coordinate system referenced to the tool or to the end effector attached to the mechanical interface
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.7.5]
3.8
working space
space which can be swept by the wrist reference point increased by the range of rotation or translation of each joint in the wrist
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.8.4]
3.9
tool centre point
TCP
point defined for a given application with regard to the mechanical interface coordinate system
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.9]
3.10
mobile platform origin
mobile platform reference point
origin point of the mobile platform coordinate system
[SOURCE: SOURCE: ISO 8373:2012, 4.11]
3.11
task coordinate system
coordinate system referenced to the site of the task, denoted by Ok - Xk - Yk - Zk
[SOURCE: SOURCE: ISO 14539:2000, 3.3.5]
3.12
object coordinate system
coordinate system referenced to the object, denoted by Oj - Xj - Yj - Zj
[SOURCE: SOURCE: ISO 14539:2000, 3.3.6]
3.13
camera coordinate system
coordinate system referenced to the sensor which monitors the site of the task, denoted by Oc- Xc- Yc- Zc
Note 1 to entry: A vision system may be installed to detect the position and orientation of arbitrarily placed objects.
[SOURCE: ISO 14539:2000, 3.3.7]
3.14
grasp-type gripper
gripper that handles an object with finger(s)
[SOURCE: SOURCE: ISO 14539:2000, 4.1.2.1]
Bibliography
| [1] | ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods |
| [2] | ISO 9946:1999, Manipulating industrial robots — Presentation of characteristics |
| [3] | ISO 14539:2000, Manipulating industrial robots — Object handling with grasp-type grippers — Vocabulary and presentation of characteristics |