JIS B 9225-10:2016 農業機械―シリアル制御及び通信データ・ネットワーク―第１０部：タスクコントローラ及び管理情報システムデータ交換 | ページ 2

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B 9225-10 : 2016 (ISO 11783-10 : 2009)
    1  経営情報システム                        10 FMIS(農業経営情報システム)
    2  作業機構成データ                        11 MICS(移動作業機制御システム)
    3  XMLフォーマット                         12 標準化されていない。
    4  タスクコントローラ構成プログラム        13 データ転送ファイルを使用した標準化されたデータ
    5  タスクコントローラインタフェースドライバ   転送
    6  タスクコントローラデータキャリア        14 標準化又は独自データフォーマット
    7  ISO 11783規格群タスクコントローラ       15 ISO 11783規格群ネットワーク内での標準化データ
    8  ISO 11783規格群ネットワーク                転送
    9  ISO 11783規格群制御ファンクション
                          図1−タスク管理を行う要素及びインタフェース

5.2 FMISコンピュータの作業管理

  作業管理は,FMISの一部であり,ほ場作業の計画及び評価を担当する。タスクは,何を,どこで,ど
のように,誰が,及びいつ行うかという作業の内容を明記する。
  FMISとMICSとの間の転送データ量は,営農組織の管理条件によって決まる。ほ場作業の記録だけに
用いる場合は,作業管理は,作業履歴のデータのファイル化に使用できる。この目的のために,コード化
データだけをFMISからMICSへ転送する必要があり,タスクは,作業に必要な作業機などのリソースを
選択することでMICS上に作られる。

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  この場合,MICSからFMISへのデータ転送ファイルだけがタスクを含む。FMIS上でタスクが計画する
組織では,これらは,コード化データとともに,FMISからMICSへのデータ転送ファイルに含まれる。
これらの計画されたタスクは,単なるリソースの利用計画の配分だけでなく,ほ場内で場所に応じた作業
を行うための地理情報までを含めることができる。

5.3 ワーキングセットの事前選択及び割当て

  移動システム内の任意のデバイスは,そのワーキングセットマスタのNAMEだけで,独自に識別できる。
FMISで行うデバイスの事前選択は,計画するタスクによる。デバイスのタイプ若しくはファンクション,
固有のデバイス,又は特定製造業者のデバイスをも割り当てることが必要になることもある。デバイス割
当てXML要素は,使用するワーキングセットについての計画割当てを含んでもよい。この情報は,特定
又は不特定な値域を定める。
  ワーキングセットマスタNAME値のXML属性は,JIS B 9225-5に定義する制御ファンクションの8バ
イトのNAMEを含む。ただし,全てのNAME要素を規定する必要はなく,NAME中のある要素だけ,移
動ネットワーク上のデバイスを決定するために定義する必要がある。移動システムで適切なデバイスを選
択するための情報を含むワーキングセットマスタNAME値の個別要素は,ワーキングセットマスタNAME
マスクXML属性に格納するビットセットによってマスクされる。NAME構造中の各要素の全ての異なる
組合せは,論理積を用いて有効なデバイス選択を説明できる。FMIS上で,これらのマスキングは,シン
ボルとしてコード化できる場合がある。事前選択の情報をFMIS上のタスクに設定する場合,移動システ
ムでのタスク処理に使用するワーキングセットは,XML属性のデバイスID参照として格納されているの
で,移動システム上で上書きはされない。

5.4 タスクコントローラのインタフェースドライバ

  インタフェースファイルを作成後,タスクコントローラの製造業者のタスクコントローラドライバは,
農場のコンピュータで起動する。このドライバは,任意のメモリカード又は無線リンクを介して,その独
自データフォーマット又はこの規格のXMLフォーマットと,データキャリアとを使用するMICSの一部
であるタスクコントローラへのデータ転送を担当する。ISO 11783規格群ネットワーク上でのメッセージ
のデータ転送ファイルデータの変換は,モバイルシステム及びFMIS間の転送種類と同様に,標準化の対
象ではない。作業機固有の指示値設定データを作成するため,このドライバは,製造業者から供給するデ
バイス説明データを追加及び使用できる。

5.5 タスクコントローラのユーザインタフェース

  タスクコントローラは,ユーザとの情報をやり取りする方法を提供できる。ユーザとのやり取りは,仮
想端末又は他のインタフェースを介してできる。オペレータインタフェースは,設計者の意図に応じて,
非常に簡単なものから詳細なものまで,幅をもつ。例えば,自動的に実行する単独タスクだけをサポート
する単独タスクコントローラは,ユーザとのやり取りが不要な場合もある。より高度なタスクコントロー
ラは,追加のオペレータインタフェースを提供できる。
  例えば,次による。
− リストからタスク選択
− タスクの開始/停止/再開
− タスク修正
− タスク作成
− 新コード化データ追加
  ユーザインタフェースを介して,オペレータは合理的な方法でタスクを実行するために,特別な環境又

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はイベントに対処できる。オペレータは,タスク及びそれら構成機器の状態及び結果についても知ること
ができる。オペレータは,農業経営者に作業確認を提示できる。

6 タスクコントローラの条件

6.1 タスクの選択及び実行

  タスクコントローラは,データ転送ファイルに含まれたタスクを選択し,実行する機能を提供しなけれ
ばならない。個別タスクの選択は,オペレータインタフェースを介してオペレータが行うか,又はタスク
コントローラによって自動的に行うかのいずれかである。タスク選択の方法は,この規格には規定されて
いない。タスクコントローラの設計者は,いかにタスク選択を実装するかを自由に決定できる。タスクの
開始及び停止を提供する方法は,標準化の対象ではない。また,この機能は,タスクコントローラの設計
者が決定する。
  ユーザは,移動作業機制御システムを用いて,タスクを必ず選択しなければならない。ユーザがタスク
を選択しなかった場合は,タスクコントローラはタスク選択をオペレータに促すか,又は自動的にタスク
を選択しなければならない。
  タスク状態は,表1の定義による。
                                        表1−タスク状態
 初期    タスクは,FMISで準備されたが,MICSでは未処理である。
 実行    タスクは,MICSで現在処理中である。同時にタスクコントローラ当たり一つのタスクだけがアクティブ
         である。
 中断    タスクは,これまで実行していたが,現在は実行しておらず,まだ完了していない。
 完了a)  タスクは完了している。この状態は,オペレータだけが設定でき,MICSで自動的には設定できない。
 注a) 完了したタスク状態は,任意である。タスクコントローラによっては,この状態をサポートしなくてもよい。

6.2 時間及び位置の記録

  タスク処理中に発生するイベントへ,日付,時間,GPS位置データなど,幾つかのオプション情報の割
当てが必要となる場合がある。これは,例えばGPSの位置に関連したコメント及び/又はフラグの割当て,
作業者の割当て,交換など,XML要素の相互接続を反映したイベントなどがある。他のイベントは,タス
ク関連ワーキングセットからの受信処理データ変数値の記録を基にし,日付,時間及び位置情報とともに
提供しなければならない。
  割当てスタンプ及び時間XML要素は,必要に応じて現地時間及び日付の幾つかのXML要素への割当て
を可能にする。これらのXML要素は,イベントが計画又は達成されたかどうかを明記するために,計画
された時間又は実際の時間にできる。さらに,時間XML要素内のタスクレベルでだけ,そのような準備
時間,無効時間,修理時間,解除時間など,より詳細な時間形式が定義される。全ての時間及び日付の値
は,このXML要素内部の現地時間及び日付の値でなければならない。
  必要に応じて,割当てスタンプ及び時間XML要素は,GPS関連の情報が含む位置XML要素を含める
ことができる。複数のプロセスデータ値を割り当てできるようにするために,時間XML要素は,複数の
データ記録XML要素を含めることができる。タスク内に格納するこれらのデータ記録値の数は,合計又
は単一インスタンスの値に限定されなければならない。データ記録値の数が多い場合は,時間記録XML
要素及びバイナリ形式の記録ファイルの使用を定義する。
  全てのプロセスデータに関連した記録データは,別ファイルとしてバイナリ形式で格納できる。バイナ

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リファイルへの参照は,時間記録XML要素で設定するのが望ましい。時間記録XML要素は,データ転送
ファイルに属するタスクセットの名前空間内部で固有名称をもつ外部ファイルを参照するものであり,タ
スクごとに多くの時間記録XML要素が存在できる。ファイル名の接頭語は,タスクコントローラで固有
であることを保証しなければならない。
  各々の時間記録のファイル定義によって,2種類のファイルが作成される。一つ目はバイナリデータを
含むもので,もう一つはバイナリデータセットのXMLコード化されたヘッダ構造を含む。ヘッダ構造は,
バイナリレコード当たりの最大データを定義し,バイナリデータの正しい解釈を可能にする。バイナリフ
ァイルのファイル名拡張子は,“.bin”及びXMLヘッダ構造ファイルのファイル名拡張子は“.xml”でな
ければならない。

6.3 パラメータグループからの記録パラメータ

  プロセスデータ変数の値に加えて,他のパラメータグループからの値,又はパラメータはタスクコント
ローラで記録できる。データ記録トリガ及びデータ記録値XML要素は,どのパラメータグループから値
を記録するかを規定する属性を含む。これらの属性は任意である。これらの属性を規定する場合には,デ
ータ記録トリガ又はデータ記録値でのDDI(Data Dictionary Identifier)属性が,パラメータグループ番号値
(DDI=0xDFFE16)に設定されなければならない。各パラメータグループは,複数の値を含むことができ
る。
  したがって,タスクコントローラがプロセスデータ変数以外のパラメータグループからのデータを記録
するときには,パラメータグループ番号及びCANデータフレームのデータフィールドから単一の値を取
得する開始ビット及び停止ビットの両方を指定しなければならない。この値のサイズは,最大32ビットで
データ記録値XML要素内のデータ記録値属性として格納する。
  タスクコントローラがパラメータグループからのデータを記録するとき,デバイス要素を参照する必要
がある。この記録データが,プロセスデータ変数以外のパラメータグループから発信する場合,デバイス
が制御ファンクションNAMEをもち,記入されたワーキングセットマスタNAMEのXML属性と,この
デバイスのデバイス要素を定義しなければならない。これらのデバイス及びデバイス要素XML要素は,
タスクコントローラが作成することができるか,又はFMISによって提供することができる。

6.4 接続の初期化

  電源投入の際には,6.4.1及び6.4.2で規定するように初期化し,図2に示すように,タスクコントロー
ラ及びワーキングセットの適切な初期化を確実にするために,決まった順番でイベントを発生しなければ
ならない。
6.4.1  タスクコントローラの初期化
  タスクコントローラは,次の初期化を完了しなければならない。
a) タスクコントローラは,JIS B 9225-5に従って,アドレスクレーム手順を完了しなければならない。
    また,グローバル発信先アドレス(255)へ,アドレスクレームのための要求を送信しなければならな
    い。
b) タスクコントローラは,アドレスクレーム手順を完了後,6秒間待機しなければならない。
c) タスクコントローラは,タスクコントローラステータスメッセージの送信を開始しなければならない。
d) タスクコントローラは初期化し,かつ,デバイス説明オブジェクトをロードするために,ワーキング
    セットを許可しなければならない。
6.4.2  タスクコントローラ及びワーキングセットの初期化
  ワーキングセットは,次の初期化を完了しなければならない。

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a) ワーキングセットは,JIS B 9225-5に従って,アドレスクレーム手順を完了しなければならない。
b) ワーキングセットマスタは,アドレスクレーム手順を完了後,6秒間待機しなければならない。
c) ワーキングセットマスタは,タスクコントローラがタスク制御ステータスメッセージの送信を開始す
    るまで待機しなければならない。
d) ワーキングセットマスタは,JIS B 9225-7に規定するワーキングセットマスタ及びワーキングセット
    メンバメッセージを使い,それ自身及びそのメンバをタスクコントローラに識別させなければならな
    い。
      ワーキングセットマスタは,これらメッセージを他の目的のために送信してもよい(例えば,バー
    チャルターミナル初期化)。
e) ワーキングセットマスタは,ワーキングセットタスクメッセージの送信を開始しなければならない。
f)  ワーキングセットマスタは,必要に応じて,その能力を決定するためにタスクコントローラに照会し
    てもよい。
g) ワーキングセットマスタは,バーチャルターミナルに言語及びフォーマットメッセージを要求しても
    よい。
h) ワーキングセットマスタは,そのデバイス説明オブジェクトプールが既に存在するかどうかを判断す
    るために,タスクコントローラを照会しなければならない。
i)  ワーキングセットマスタは,次のいずれかを行わなければならない。
  1) タスクコントローラで既存のデバイス説明を起動する。
  2) オブジェクトプールのサイズに応じて,附属書Bに示すメッセージ及びトランスポートプロトコル
      (JIS B 9225-3参照)又は拡張トランスポートプロトコル(ISO 11783-6参照)のいずれかを使用し
      て,デバイス説明オブジェクトプールのタスクコントローラへの転送を開始して完了し,タスクコ
      ントローラでタスクコントローラデバイス説明を起動する。

6.5 接続管理

  タスクコントローラは,2秒間隔で周期的にタスクコントローラステータスメッセージを発信しなけれ
ばならない。また,タスクコントローラは,タスクステータスが変更する,又は他のタスクコントローラ
のステータスメッセージバイトのいずれかの値が変化するときは,いつでも直ちにタスクコントローラス
テータスメッセージを送信する。ただし,タスクコントローラステータスメッセージの間隔は,少なくと
も200 msでなければならない(したがって,タスクコントローラステータスメッセージの最大伝送速度は
5 Hzである。)。
  このメッセージは,現在のタスクの状態を示し,発信先指定でグローバルアドレスへ送信する。ワーキ
ングセットマスタが,このメッセージを6秒間受信しない場合,タスクコントローラが制御不能でシャッ
トダウンした可能性があることを推定して,ワーキングセットタスクメッセージの送信を停止する。ワー
キングセットは,初期化手順を再開始してタスクコントローラへの接続を再確立してもよい。
  タスクコントローラと接続を保持する全てのワーキングセットマスタは,2秒間隔で周期的にワーキン
グセットタスクメッセージをタスクコントローラへ送信し,それらの存在を示さなければならない。ワー
キングセットマスタは,ワーキングセットタスクメッセージを送信する前のアドレスクレーム手順の終了
後,少なくとも6秒間待機しなければならない。この時間アウトは,タスクコントローラがワーキングセ
ットの再開始を検出することを可能にする。タスクコントローラが,少なくとも6秒間このメッセージを
受信しない場合,ワーキングセットが制御不能でシャットダウンした可能性があることを推定する。
  タスクコントローラステータスメッセージ及びワーキングセットタスクメッセージの定義は,附属書B

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