JIS D 0806:2011 高度道路交通システム―低車速追従（ＬＳＦ）システム―性能要求事項及び試験手順 | ページ 4

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D 0806 : 2011 (ISO 22178 : 2009)

7.2 試験標的規定

7.2.1  一般
  試験標的は,現在用いられている技術を対象として規定した。その他の技術を用いる場合,それに対応
する試験標的が使用される。
7.2.2  赤外線レーザレーダ(LIDAR)
  赤外線試験標的は,試験標的の反射係数(CTT)及び投影面積を規定する(A.1参照)。
  試験標的の最小投影面積は,20 cm2とする。
  試験標的は,CTTが(1±0.1)m2/srの拡散反射器とする。
7.2.3  ミリ波レーダ(RADAR)
  レーダ試験標的は,レーダ反射断面積(RCS)を規定する(A.2参照)。
  20 GHzから95 GHzまでの周波数に対し,試験標的のRCSは3 m2とする。
  大幅に異なる周波数帯については,別途RCSを検討して決定する。

7.3 検知領域試験

7.3.1  一般
  6.2.3の試験は,次による。
7.3.2  d0,d1及びdmaxの試験条件
  車両基準平面は,地上0.2 mから上で,0.9 mの高さと当該車両幅をもつ長方形に相当する。検知範囲は,
車両の色々な反射場所を考慮する。また,この検知範囲は乗用車の最低高さによって制限される。車両基
準平面は,d1及びdmaxで縦に三つの領域に分割され,それぞれ幅0.5 mのL及びRの領域を設ける。試験
においては,d1及びdmaxに置いた車両基準平面内にある規定の試験標的を各領域(L,C,R)内の少なく
とも1か所で検知できなければならない。d0だけは,全基準平面内の1点を検知すればよい(図10参照)。
  試験に当たっての注意を,次に示す。
a)   0,d1及びdmaxの位置において,基準反射器は,7.2に規定された試験標的を使用する。
b) 試験は,当該車両と試験標的とが移動している状態で実施することが望ましいが,両者が停止してい
    る状態の試験を選択肢として採用してもよい。
  最大所要検知時間は,試験標的の出現後2秒間を超えないほうがよい。

――――― [JIS D 0806 pdf 16] ―――――

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  a 当該車両の幅
  b 車両基準平面
                                     図10−縦方向検知領域

7.4 目標車両識別試験

7.4.1  一般
  6.2.4の試験は,次による。
7.4.2  初期条件
  同じ形の前方車両を,2台並んで速度vvehiclestartで走行させる。2台の前方車両は車幅1.4 m2.0 mとし,
両車両の縦方向中心線間隔は,3.5 m±0.25 mとする。
  当該車両は,前方車両(2台)のうち1台の後方を,定常状態で追従させる。当該車両が追従している
前方車両を目標車両と呼称する。車間時間は,τmax (vvehiclestart) とする。当該車両の縦方向中心線の,目標
車両の縦方向中心線に対する横方向のずれは,0.5 m以下とする(図11参照)。
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  1 当該車両
  2 当該車両の進路にある前方車両
  3 隣接レーンにある前方車両
  a 車両速度 : vvehiclestart
                                    図11−識別試験開始条件

――――― [JIS D 0806 pdf 17] ―――――

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7.4.3  試験手順
  目標車両は,速度をvvehiclestartからvvehicleendまで加速し,LSF制御を実行している当該車両も,これに追
従する。当該車両が,隣接レーンをvvehiclestartで走行する前方車両の横を追い抜けば,試験は完了し成功と
する(図12参照)。
                        vvehicleend=vmax
                        vvehiclestart=vvehicleend−3
  1 当該車両
  2 目標車両
  3 隣接レーンにある前方車両
  a 目標車両の速度 : vvehicleend
  b 隣接レーンの前方車両の速度 : vvehiclestart
                                    図12−識別試験終了条件

7.5 自動減速試験

7.5.1  一般
  6.3.2の試験は,次による。
7.5.2  初期条件
  前方車両は,速度vmax(誤差範囲 : −10 %0 %)で走行する(図13参照)。
  前方車両の車幅は,1.4 m2.0 mとする。
  当該車両は,前方車両の後方を,定常状態で追従する。
  車間時間は,τmin (vmax) とする。
   1 当該車両
  2 前方車両
                                  図13−自動減速試験開始条件

――――― [JIS D 0806 pdf 18] ―――――

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7.5.3  試験手順
  目標車両は,減速度2.5 m/s2(誤差範囲 : −0.5 m/s20 m/s2)で停止するまで減速する。
  LSF制御をしている当該車両が,目標車両の後方でvminまで減速すれば,試験は完了し成功とする(図
14参照)。
   1 当該車両
  2 目標車両
                                  図14−自動減速試験終了条件

7.6 自動目標再探索能力試験(タイプ2システム)

7.6.1  一般
  6.3.3の試験は,次による。
7.6.2  初期条件
  前方車両は,速度vmax(誤差範囲 : −10 %0 %)で走行する。
  前方車両の車幅は,1.4 m2.0 mとする。
  当該車両は,定常状態で目標車両に追従する。
  車間時間は,τmin (vmax)とする。
  当該車両の縦方向中心線の,目標車両の縦方向中心線に対する横方向のずれは,0.5 m以下とする(図
15参照)。
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   1 当該車両
  2 目標車両
                             図15−自動目標再探索能力試験開始条件
7.6.3  試験手順
  低速走行車両は,速度1.4 m/s2.8 m/sで走行する。

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D 0806 : 2011 (ISO 22178 : 2009)
  目標車両が低速走行車両を検出したとき,車線を変更する(図16参照)。
  目標車両の車線変更タイミングは,目標車両と低速走行車両との車間時間が3秒になったとき1) とする。
    注1)   max(誤差範囲 : −10 %0 %)に3秒を乗じて得た距離と同じ。
  当該車両の縦方向中心線の,低速走行車両の縦方向中心線に対する横方向のずれは,0.5 m以下とする。
  LSF制御をしている当該車両が,低速走行車両の後方を適切な車間距離を保って追従走行すれば,試験
は完了し成功とする(図17参照)。
   1 当該車両
  2 目標車両
  3 低速走行車両
                           図16−自動目標再探索能力試験車線変更条件
   1 当該車両
  2 低速走行車両
                             図17−自動目標再探索能力試験終了条件

7.7 曲線道路対応能力試験

7.7.1  一般
  この試験方法は,LSFシステムのセンサの視野と進路の予測方法とを考慮して決めることが望ましい。
  進路の予測方法又は前方検知手段が異なる場合は,異なる運転手順が必要となる。
7.7.2  試験場
  試験路は一定半径の円形路か,又は十分な長さの一定曲率半径の曲線部分をもつ走路の区間とする。試
験路の半径(Rmin)は,125 mの80 %100 %であることが望ましい。走路の走行方向は,時計回り及び反
時計回りの両方向とする。車線表示及びガードレールに関して,特段の制限は設けない(図18参照)。

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