JIS D 6802:2022 無人搬送車及び無人搬送車システム―安全要求事項及び検証 | ページ 5

           18
D 6802 : 2022
a) 車両は,人検出手段として4.1.11による圧力検知装置(例えば,バンパ),又は4.1.10によるESPE(例
    えば,仮想バンパ)を備えなければならない。
b) 人検出手段は,少なくとも走行方向の車両及び搭載した荷の最大幅を超えて動作しなければならない。
c) 人検出手段は,車両の剛性部又は荷が経路内で止まっている人(車両に向かって来る人,又は飛び込
    んで来る人は,対象外)と接触する前に,停止するように設計しなければならず,5.2に適合しなけれ
    ばならない。圧力検知装置を備えている場合には,作動力が5.2の値を超えないように設計しなけれ
    ばならない。旋回時及び回転時は,車両側面の保護対策として,5.2の試験Bへの適合で十分である。
      注記1   非接触の保護設備の場合,その設備の製造業者が提供する使用上の情報(例えば,反射)
               による追加要求事項を適用可能である。
d) 車両が経路内の人を検出して停止した場合,車両の検出装置の検出範囲から人が退避した後に,車両
    は,適切な警告(視覚的及び/又は聴覚的)を発した後に自動再始動してもよい。圧力検知保護設備
    (PSPE。例えば,バンパ)が取り付けられている場合,少なくとも2秒間の猶予を置いてから再始動
    する。自動再始動は,表A.1及び表A.2の“自動再始動の許可”欄によるときだけ可能でなければな
    らない。
      注記2   警告システムは,6.2で定義する。
e) 保護装置の作動がa),b),c)いずれかの要件を満たせない方向については(例えば,バンパのストロ
    ークが短すぎるとき,又は荷のけん引時若しくは搬送時に荷が側方部をはみ出して伸びているとき),
    次を適用しなければならない。
  1) 作動方向において,車両速度は,0.3 m/sを超えてはならない。
  2) 明瞭に識別可能で,かつ,危険箇所から600 mm以内で作動可能な装置(例えば,レーザスキャナ
      又は近接スイッチ)によって起動する,表A.1又は表A.2に従った追加の停止機能(これは,車両
      上又はその周辺に設置が可能である。)。自動再始動は,表A.1又は表A.2に従わなければならない。
4.8.2.2 4.8.2.1の要求事項を制限するか,又は無効化しなければならない場合の方策
  車両が運転危険区域(運転区域で,人が押し潰し又はせん断の危険にさらされる可能性がある区域,例
えば,荷の移載場所)で稼動している場合,次の要求事項を満たさなければならない。
a) 幅0.5 m以上で,高さ2.1 m以上の歩行者のための避難経路がある場合の最高速度及び警告(聴覚的
    及び/又は視覚的),自動再始動の機能,並びに区域の分類は,表A.1及び表A.2を参照する。
b) a)で定義した歩行者のための避難経路がない場合の最高速度及び警告(聴覚的及び/又は視覚的),自
    動再始動の機能,並びに区域の分類は,表A.1及び表A.2を参照する。追加の停止機能を実装しなけ
    ればならない。
  1) 人検出機能は,危険区域に人がいないかを確認するために実装し,起動しなければならない。人が
      検出され,車両が停止した場合は,同一方向への自動再始動は,認められない。
  2) 人検出機能を実装できない場合は,表2に従った非常停止機器又は停止装置を,車両上又は作業場
      所の危険箇所(例えば,車両上の接触点,又は巻き込みの原因箇所)から600 mm以内の位置に設
      置しなければならない。
4.8.2.3 人検出手段のミューティング
  特定の移載,搬送条件では,人検出手段のミューティングが必要となる場合がある。
  人検出手段は,人が存在しないことを保証するためにできるだけ遅く,例えば,対象物(例えば,荷,
インターフェース,移載ステーション,固定構造物及びブロック積み保管物)から180 mm未満まで接近

――――― [JIS D 6802 pdf 21] ―――――

                                                                                            19
                                                                                   D 6802 : 2022
してからミュートしなければならない。
  自動モードでの人検出システムのミュートは,0.3 m/s未満の速度でだけ認められる。
  人検出手段のミューティングの安全関連部は,表2の項目19の内容に従わなければならない。
4.8.2.4 人検出手段のオーバライド
  人検出システムのオーバライドは,手動又は保守モードのときだけ認められる。
  人検出手段のオーバライドの安全関連部は,表2の項目18の内容に従わなければならない。
4.8.2.5 人検出手段の無効化
  車両が隔離区域(A.2.4による。)で稼動しているときは,人検出手段を自動的に無効化することが可能
である。また,モード選択によって,定義された操作員位置(4.9.3.1参照)又はタング(4.9.3.2参照)に
よる手動モードで運転中は,人検出手段を無効化することが可能である。
  人検出手段の無効化の安全関連部は,表2の項目18の内容に従わなければならない。
4.8.2.6 有効な検出領域の選択
  車両は,速度及び方向,荷の大きさ,又はその他の基準に基づいて安全な検出フィールドを自動的に選
択可能である。ESPEによる,この安全な検出領域の自動選択は,人検出システムの一部である。
  有効な検出領域の選択(物体の検出は,保護停止機能を起動しなければならない。)は,車両の停止性能
に影響を与える状況に依存することがある(例えば,荷の積載の有無,荷の幅,異なる区域での車両の位
置など)。
  この機能を備える場合,制御システムの安全関連部は,表2に記載している経路内の人の検出の全体的
な性能を低下させないように設計しなければならない。
  有効な検出区域(領域)の選択の安全関連部は,表2の項目5,項目6,項目7,項目21及び項目22の
内容に従わなければならない。

4.9 運転モード

4.9.1 一般
  車両は,複数の運転モードを備える場合がある。
  次のモードを想定する場合,モードセレクタで選択しなければならない。
− 自動モード
− 手動モード
− 保守モード
  モードセレクタは,無許可,又は不注意によるモード選択のいずれも起きないようにしなければならな
い。適切な手段(例えば,ロック可能なキースイッチ,コード番号及び磁気カード)によって,無許可及
び/又は不注意によるモード選択ができないようにしなければならない。
  モードセレクタの起動は,選択したモードだけを有効にするものであり,車両の運転を開始してはなら

――――― [JIS D 6802 pdf 22] ―――――

           20
D 6802 : 2022
ない。車両の運転を開始するためには,モード選択とは別の起動を要求しなければならない。
  選択したモードは明確に示されなければならない。
  手動モードは,車両が4.9.3.2によるタング操作又は4.9.3.1による乗員プラットフォーム若しくは座席
のいずれかを装備している場合,セレクタによって選択しなくてもよく,手動操作の開始によって選択し
てもよい。
  注記1 操作員による運転の詳細は,4.9.3参照。
  注記2 乗員がいる場合の運転の詳細は,4.9.2.3参照。
  運転モードの安全関連部は,表2の項目25の内容に従わなければならない。
4.9.2 自動モード
4.9.2.1 構成
  自動モードには,三つの構成がある。
a) 自動モード(操作員,乗員共になし)
b) 操作員による操作を伴う自動モード
c) 乗員がいる自動モード
  操作員のための場所(例えば,タング,座席及びプラットフォーム)が用意されており,かつ,操作員
による操作を伴う自動モードがない設計の車両において,自動モード中に操作員の存在を検知した場合に
は,全ての自動化機能を無効化し,保護停止を開始しなければならない。
  乗員のための場所が用意されており,かつ,乗員がいる自動モードがない設計の車両において,乗員の
存在を検知したら全ての自動化機能を無効化し,保護停止を開始しなければならない。
  自動モードによる運転の安全関連部は,表2の項目25の内容に従わなければならない。
4.9.2.2 操作員による操作を伴う自動モード
  自動モードでの運転中,二つの全自動シーケンスの間に手動運転を許可してもよい。その場合,車両は,
指定された位置で停止しなければならず,手動操作は,次の条件下でなければならない。
a) 車両は,停止して,操作員の入力を待たなければならない。
b) 制御は,“ホールド·ツゥ·ラン”でなければならない。
c) 手動操作が有効な間,自動モードで次のシーケンスが開始可能であってはならない。
d) 手動制御は,全ての動作を停止する手段を備えなければならない。
e) 車両の設計によって操作員位置が決められていない場合は,全ての作動部分(フォーク,アタッチメ
    ントなど)の動きは4.1.6によるガードで保護しなければならない。そうでなければ,車両は,JIS D
    6001-1:2016の4.4.2.6に適合しなければならない。ただし,JIS D 6001-1:2016の4.4.2.6で“フォーク
    リフト”と記載された部分は“車両”と読み換える。さらに,トレーラ連結装置付の場合は,次の追
    加要求事項を適用しなければならない。
  1) 制御装置(例えば,後部連結装置)は操作員がそれらを操作するため,車両とトレーラの間に立ち
      入る必要がないように設計しなければならない。
  2) 後部連結装置は意図しない操作に対して保護されなければならない。

――――― [JIS D 6802 pdf 23] ―――――

                                                                                            21
                                                                                   D 6802 : 2022
  3) 後部連結装置を操作している間,車両の走行速度は2.5 km/hを超えてはならない。
f) 手動操作中の車両の移動及び回転をしてはならない。
g) 自動モードでの次のシーケンスの再開は,操作員の自発的な操作によるときだけ可能となる。
  操作員による操作を伴う自動モードの安全関連部は,表2の項目24及び項目25の内容に従わなければ
ならない。
4.9.2.3 乗員がいる自動モード
  自動モードのときに,例えば,運転のセッティング中,又は次の条件下で長距離を移動するときなどに
人が車両に乗ることがあってもよい。
a) 車両は,自動的に指定された場所に停止しなければならない。
b) 乗員は,自発的な動作によって,乗員がいる自動モードを開始しなければならない。
c) 指定乗車位置にいる乗員を検出する手段を設けなければならない。
d) 乗員が指定乗車位置にいるときに自動モードが選択されたら,乗員がいる自動モードにならなければ
    ならない。
e) 停止手段は,乗員の手の届くところに設けなければならない。
f) 乗員の指定乗車位置は,車両の加減速力を考慮し,危険な状況を防止するように設計しなければなら
    ない(例えば,クッション,操作員の拘束物,仕切った設計)。
g) 乗車中の乗員を,指定乗車位置の範囲内にとどめるための手段を設けなければならない[例えば,両
    手操作制御装置(ISO 13851:2019の3.1による。),足位置検出,完全に囲われたキャビンなど]。
h) 乗員が指定乗車位置にいないとき,車両は,安全に停止しなければならない。
i) 上昇機能がある場合の乗員の位置は,床面·地面から運転台の床面までの高さ1 200 mmを超えては
    ならない。
  乗員がいる場合の自動モードの安全関連部は,表2の項目23及び項目25の内容に従わなければならな
い。
4.9.3 手動モード
4.9.3.1 操作員がいる手動モード
  手動モードの間は,人が車両を運転してもよい(例えば,セッティング中)。
  車両が手動で運転できるよう設計されている場合(4.9.4で定義した保守モードではない。),手動モード
を備えなければならない。この手動モードは,JIS D 6001-1:2016の4.4,ISO 3691-2:2016の4.4,ISO 3691-
6:2013の4.4で規定された手動制御の一般機能原則,又は次の全ての要求事項に適合しなければならない。
ただし,JIS D 6001-1:2016の4.4で“フォークリフト”と記載された部分は“車両”と読み換える。トレ
ーラ連結装置付の場合は,次の追加要求事項を適用しなければならない。
  1) 制御装置(例えば,後部連結装置)は,操作員がそれらを操作するため,車両とトレーラとの間に
      立ち入る必要がないように設計しなければならない。
  2) 後部連結装置は,意図しない操作に対して保護されなければならない。
  3) 後部連結装置を操作している間,車両の走行速度は2.5 km/hを超えてはならない。
a) 制御装置は“ホールド·ツゥ·ラン”でなければならず,意図的な手動運転だけを許可するように設
    計しなければならない。

――――― [JIS D 6802 pdf 24] ―――――

           22
D 6802 : 2022
b) 手動制御装置は,意図した操作員位置に設置しなければならない。
c) 手動制御の解除が,自動モードの選択を生じさせてはならない。
d) 操作員がその位置から離れることが,自動モードの選択を生じさせてはならない。
e) 手動制御は,全ての動作を停止する手段を備えなければならない。
f) 人検出手段は,無効化してもよい。
  操作員のいる手動モードの安全関連部は,表2の項目26の内容に従わなければならない。
4.9.3.2 タング付き歩行者制御車両
  手動モードでの運転用にタングを備える場合,次の要求事項を適用しなければならない。
a) 走行及びブレーキ制御は,JIS D 6001-1:2016の4.4.2を適用しなければならない。ただし,JIS D 6001-
    1:2016の4.4.2で“フォークリフト”と記載された部分は“車両”と読み換える。
b) 自動運転は,タングが製造業者の定めた位置にある場合にだけ可能でなければならない。
c) 製造業者の定めた位置にタングが戻ることが,自動モードの起動を生じさせてはならない。
d) タングを手動運転の位置に移動する場合,全ての自動機能を停止しなければならない。
  タング付き歩行者制御車両の安全関連部は,表2の項目27の内容に従わなければならない。
4.9.4 保守モード
  車両を保守モードでも運転するように設計している場合,保守モードのときは,次の要求事項を適用し
なければならない。
a) 手動制御装置は,“ホールド·ツゥ·ラン”でなければならず,意図的な手動動作だけを許可するよう
    に設計しなければならない。
b) 手動制御装置は,意図した操作員位置に設置しなければならない。
c) 人検出手段は,指名作業者が意図的な行動をとる場合以外は有効でなければならない。
d) 人検出手段の制限又はオーバライドは,次の全ての追加要件が適用されたときだけ可能である。
  1) 人検出手段をオーバライドする追加のモードセレクタを備えなければならない(例えば,鍵,コー
      ド番号,磁気カードなどによる)。
  2) 危険な運転の制限(例えば,走行速度の低減又は荷役速度の制限)又はそれらの組合せの制限も適
      用しなければならない。
  3) 保守モードは,けん引速度を設定できるよう設計しなければならない(使用上の説明を参照)。
e) 保守モードは,車両の他の部分(例えば,フォーク,コンベヤ,アームなど)の速度を設定できるよ
    う設計しなければならない(使用上の説明を参照)。
f) 危険な運転,又はそれらの組合せの制限を適用してもよい(例えば,揚高による速度制限,揚高の制
    限,器具の速度制限,移動の制御)。
g) 保守モードの無効化が,自動モードの起動を生じさせてはならない。
  保守モードの安全関連部は,表2の項目24の内容に従わなければならない。

4.10 トレーラのけん引を意図した車両

  走行開始前に,視覚的及び/又は聴覚的信号を自動的に2秒以上発しなければならない。走行開始直後

――――― [JIS D 6802 pdf 25] ―――――

次のページ PDF 26