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D 6802 : 2022
の少なくとも5秒間か,トレーラ同士又はけん引車両とトレーラとの隙間の最大値に500 mmを加えた距
離を通過するのにかかる秒数の大きい方の時間,速度は,0.3 m/sに制限しなければならない。
トレーラのけん引を意図した車両は,危険な接続及び切断を減らし,使用中の偶発的な切断を防ぐため
に設計,構築及び配置されたけん引装置又は連結装置を取り付けなければならない。
けん引装置及び連結装置は,次のように設計しなければならない。
a) けん引力及び圧縮力(例えば,車両制動時)に耐える。
b) 最大積載荷重に耐える。
4.11 制御システムの安全関連部
制御システムの安全関連部は,最低限,表2に記載するJIS B 9705-1:2019のパフォーマンスレベル(以
下,PLという。)に適合しなければならない。ただし,質量と運動エネルギーとを考慮に入れ,JIS B 9705-
1:2019によって車両に対して実施されたリスクアセスメントの結果によって制御システムの安全関連部の
PLを決定することが可能である。
表2−JIS B 9705-1:2019による制御システムの安全関連部の最小パフォーマンスレベル(PL)
この規格 項目 この規 安全機能(又は安全 主なリスク 注記 最小
内の箇条 No. 格の相 機能部分)の説明 要求
互参照 PL
4.2 1 4.2 ブレーキシステム制 人との衝突 減速機能を制御する。 d
ブレーキ 御
システム 2 4.2 d) パーキングブレーキ − 意図しない車両の 走行中のブレーキの引ずり b
システム制御 動き : 衝突 を避けるためブレーキの解
− バッテリ未接続時 除を制御する(定期的な保守
のブレーキ性能の でブレーキの磨耗及び正常
低下(まれに起こ な解除を確認しなければな
る。) らない。)。
4.3 3 4.3 速度超過検出システ 人との衝突 車両速度が最大定格速度を c
速度制御 人検出が速度超過のた
ム(速度>車両定格速 超えないよう監視する。故障
度) め効率的に行えない。時には,非常停止が作動しな
ければならない。
4 4.8.2.1 速度<0.3 m/sの場合 − − c
の速度監視
5 4.8.2.6 人との衝突
直線走行時における, d
実際の車両速度が,人検出領
ESPEの検出領域の大 検出領域の大きさと速域と一貫性があることを保
(例えば,
きさの適応。 度とが合っていないた証する。走行速度監視は,人
め,確実に止まれる位
前進,後進,横行,斜 検出手段によって実行する
行の方向) 置で人検知を行えな ことが可能である。
い。 もし,PLd a)が達成できない
場合,最高速度は,0.3 m/sに
減速しなければならない。
6 4.8.2.6 旋回及び回転時にお − 速度制限なし d
ける,ESPEの検出領
域の大きさの適応。
関連する走行方向で
の速度制限はない。
――――― [JIS D 6802 pdf 26] ―――――
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表2−JIS B 9705-1:2019による制御システムの安全関連部の最小パフォーマンスレベル(PL)(続き)
この規格 項目 この規 安全機能(又は安全 主なリスク 注記 最小
内の箇条 No. 格の相 機能部分)の説明 要求
互参照 PL
4.3 7 4.8.2.6 走行速度が0.7 m/sに誤った安全手段が選択 c
実際の車両速度が,人検出領
速度制御 制限されている旋回 された場合の人との衝域と一貫性があることを保
及び回転時における 突 証する。走行速度監視は,人
側方に追加された 検出手段によって実行する
ESPEの安全検出領域 ことが可能である。
の大きさの適応。
(x及び/又はy)(側
方速度)
8 4.3 安定度 項目14参照 車両安定度 安定度に比した速度制御を −
保証する。項目14参照。
4.4 9 4.4 充電接続の解除 電気的リスク b
車両の充電端子については,
バッテリ 車両の走行開始よりも前に
の自動充 接続を断たなければならな
電 い。
4.5 10 4.5 荷が意図した位置範 − 意図しない荷の落 潜在的な安全上のリスクが b
荷役 4.13.1 囲に納まっているか 下 存在する可能性がある場合
の確認 − 安定度の喪失 だけ : 意図しない位置の荷が
− 検出されない人 発生した場合,保護停止が起
動しなければならない。
11 4.5 ロードハンドラの位 意図しない事象 潜在的な安全上のリスクが b
4.13.1 置及び動き (例えば,荷の落下)存在する可能性がある場合
だけ : 意図しない位置の荷が
発生した場合,保護停止が起
動しなければならない。
12 4.5 項目14安定度とのリ 車両安定度 安定度に比した荷役を保証 −
ンク する。項目14参照。
4.6 13 4.6 項目14安定度とのリ 車両安定度 安定度に比した操だ時の速 −
操だ ンク 度制御を保証する。項目14
参照。
4.7 14 4.7.1 車両安定度
速度,操だ及び荷役に 潜在的な安全上のリスクが c
安定度 よる不安定の回避 存在する可能性がある場合
だけ : PLは,安定度のパラメ
ータの組合せ(例えば,操だ
時の速度,けん引速度,荷役
など)が要求事項を満たすよ
う制御する。
4.8.1 15 4.8.1 危険な動き及び機能 人による意図的な非常車両駆動力の非常停止及び d
非常停止 の停止 停止 ブレーキ。全ての動作を停
機能 止。
――――― [JIS D 6802 pdf 27] ―――――
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表2−JIS B 9705-1:2019による制御システムの安全関連部の最小パフォーマンスレベル(PL)(続き)
この規格 項目 この規 安全機能(又は安全 主なリスク 注記 最小
内の箇条 No. 格の相 機能部分)の説明 要求
互参照 PL
4.8.2 16 4.8.2.1 走行方向での人の検 人との衝突 d
経路内での人の検出後,車両
人検出シ 出に伴う車両停止 を保護停止。
ステム 17 4.8.2.1 不十分な隙間での人 人との衝突 d
人検出領域(バンパ又は仮想
の検出に伴う車両停 バンパ)が,車両と閉鎖した
止。表A.1又は表A.2 固定構造物の間のフリース
参照。 ペースを,閉鎖した固定構造
物から180 mm以内でカバー
することを保証する(A.2.2
参照)。
18 4.8.2.4 4.9.3手動モード時又人との衝突 PLd a)が要求される他の機能
c
4.8.2.5 は4.9.4保守モードの とのリンクのために,PLd a)
ときの人検出手段の が要求される場合がある。
オーバライド
19 4.8.2.3 人検出手段のミュー 人との衝突 d
自動モードでは,0.3 m/sを超
ティング える速度での人検出手段の
ミューティングは,不可能で
ある。
20 4.8.2.1 荷の端部からの車両 人の押し潰し 検出又は非常停止の作動後 d
停止 に車両を保護停止。
例 ブロック積み もし,PLを伴う停止機能が
構造物 不可能である場合は,4.8.2.2
b)並びに表A.1及び表A.2を
参照。
21 4.8.2.6 区域を保護する人検 人との衝突 適切な領域の選択は様々な d
出手段の条件に応じ 条件による(荷の積載の有
た選択 無,荷幅,A.1及びA.2の異
なる区域など)。
22 4.8.2.6 関連する移動方向(x人との衝突 適切な領域の選択は様々な c
及び/又はy)で車両 条件による(荷の積載の有
速度(側方速度)が0.7 無,荷幅,A.1及びA.2の異
m/sに制限されてい なる区域など)。
る場合の旋回及び回
転中の追加側方領域
のための区域を保護
する人検出手段の条
件に応じた選択。
4.9 23 4.9.2.3 乗車を意図した乗員 人の転落又は切断 乗員が意図した位置を離れ d
運転モー が意図した位置に留 た場合,車両は,保護停止を
ド まっていることの検 開始しなければならない。
出
24 4.9.2.2 ホールド·ツゥ·ラン
予期しない動きによる c
ホールド·ツゥ·ラン制御が
4.9.4 機能(自動モード 荷の落下又は切断 作動していないときは動か
除く) 又は人との衝突 ない。
――――― [JIS D 6802 pdf 28] ―――――
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表2−JIS B 9705-1:2019による制御システムの安全関連部の最小パフォーマンスレベル(PL)(続き)
この規格 項目 この規 安全機能(又は安全 主なリスク 注記 最小
内の箇条 No. 格の相 機能部分)の説明 要求
互参照 PL
4.9 25 4.9.1 車両が操作員又は乗 人の転落又は切断 c
もし,車両上の乗員指定位置
運転モー 4.9.2 員がいるモードで自 に人がいる場合,車両は,保
ド 4.9.2.2 動運転するように設 護停止を始めなければなら
4.9.2.3 計されておらず,操作 ない。
員の位置が規定され
ている場合,操作員の
存在は,全ての自動化
機能を無効化しなけ
ればならない。
26 4.9.3.1 手動モード − JIS D 6001規格群及びISO −
3691規格群でカバーされる。
27 4.9.3.2 自動モードでのタン 人との衝突 c
もし,タングが静止位置にな
グの位置 い場合,車両は,停止しなけ
ればならない。
6.2 28 6.2 視覚的,聴覚的信号又 − − a
警告シス はシステム
テム
A.2.4.3 29 A.2.4.3 周囲防護 人との衝突 停止のための人検出手段 d
隔離区域 a)
内へのア
クセス
注a) 対応国際規格では,“PL=d”と表記されているが,JISでは“PLd”とした。
4.12 電磁両立性(EMC)
電磁両立性は,EN 12895:2015+A1:2019の該当する箇条による。
4.13 車両に取り付けられたコンベヤ
4.13.1 コンベヤ付き車両
車両にコンベヤが取り付けられている場合,次の全てを適用しなければならない。
a) コンベヤは,車両のいかなる移動よりも先に停止しなければならない。
b) 車両を停止させるために取り付けられている非常停止機器は,コンベヤも同時に停止させなければな
らない。
c) コンベヤは,次のいずれかで設計しなければならない
1) 非常停止及び荷の移載を含むあらゆる運転モードで,製造業者が決定した位置から荷が移動できな
いように設計する。
2) 荷が製造業者の決定した荷役装置上の指定位置にないときに,車両が動くことを防止する手段(例 :
カメラ,検出装置,スイッチ)を備えなければならない。
コンベヤ付き車両の制御の安全関連部は,表2の項目10及び項目11の内容に従わなければならない。
――――― [JIS D 6802 pdf 29] ―――――
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4.13.2 コンベヤ
ローラコンベヤ又はドラッグチェーンコンベヤの危険箇所は,側方ガード(ケーシング)によって保護
しなければならない。
ベルトコンベヤ上の危険箇所は,固定式ガード又はニップ(挟まれ)ガードのいずれかによって保護し
なければならない。
ニップガードは,回転コンポーネントと固定コンポーネント又は回転コンポーネント(例えば,水平又
は垂直移載ポイント,フィードポイント,ダイバートポイント,水平及び垂直移載装置,並びにゲートで
固定されたコンポーネント)との間に5 mmの連続した最大隙間があるように設計しなければならない。
コンベヤ上の荷役は,4.5に適合しなければならない。
5 安全要求事項及び/又は保護方策の検証
5.1 一般
車両は,全ての関連機能,特に自動化機能の動作,警告及び人検出手段が適切に識別され,意図した動
作をしているかを保証するために検査しなければならない。機能は,直接的に,又は同等の結果をもたら
す任意の検証されたシミュレーション方法で確認しなければならない。
車両は,JIS D 6001-1:2016,ISO 3691-2:2016,及びISO 3691-6:2013への適合を検証するように動作しな
ければならない。ただし,JIS D 6001-1:2016で“フォークリフト”と記載された部分は“車両”と読み換
える。
制御システムの安全関連部の要求されるPLの検証は,JIS B 9705-2:2019の9.6によって行わなければな
らない。
5.2 人検知のための試験
安全機能を試験するとき,それらを独立して試験するための方法又は試験モードを用意しなければなら
ない。それゆえ,異なるパフォーマンスレベルをもつ他の機能が,試験結果に影響しないようにする(例
えば,停止フィールドが起動する前に車両を減速させる減速フィールドを試験中だけ無効にする試験モー
ド)。車両に取り付けられたESPEの場合,試験A及び試験Bで参照される試験片は,2 %6 %の外面反
射率及び1.22の光学密度(例えば,黒)をもたなければならない。車両は,所定のパラメータの組合せの
うち最悪条件のケース(例えば,負荷,傾斜,旋回,前後進方向)で試験をしなければならない。
試験は,それぞれの人検出手段及び製造業者が指定した設定(例えば,複数のフィールド)について,
製造業者が指定した定格荷重の少なくとも110 %の負荷で,最高速で行わなければならない。製造業者が
指定した定格荷重は,附属書Cによって決定しなければならない。
a) 試験A 直径200 mmで,長さ600 mmの円筒状の試験片は,床面·地面上に水平に,車両走行方向に
直角に配置しなければならない。この試験は,左右及び中心の各点で試験片を用いてそれぞれ1回ず
つ繰り返さなければならない(図3を参照)。車両を試験片の方向に走行させ,試験片が車両の剛性部
又は対象とする荷と接触する前に停止しなければならない。
接触作動式検出手段については,試験片は,接触時の移動を防ぐため床面·地面に対して固定しな
ければならず,試験片の作動力が750 Nを超えてはならない。
――――― [JIS D 6802 pdf 30] ―――――
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JIS D 6802:2022の引用国際規格 ISO 一覧
- ISO3691-4:2020(MOD)
JIS D 6802:2022の国際規格 ICS 分類一覧
JIS D 6802:2022の関連規格と引用規格一覧
- 規格番号
- 規格名称
- JISD6801:2019
- 無人搬送車システムに関する用語