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※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
導入
道路境界逸脱とは、車両が意図せずに（運転者が意図せずに）道路から逸脱することを指します。このような逸脱は、対向車や周囲の構造物との衝突、横転などによる衝突事故を引き起こす可能性があり、そのような事故が発生した場合の死亡率は高くなります。この状況に対処するために、車線維持支援に効果的なシステムが開発されています。代表的なシステムには、車線逸脱警報システム (LDWS) (ISO 17361 で規定) および車線維持支援システム (LKAS) (ISO 11270 で規定) があります。 LDWS は逸脱時にドライバーに危険を警告で知らせますが、逸脱を制御する機能はありません。一方、LKAS の主な機能は、積極的に路外逸脱を防止して事故を回避することではなく、通常の走行時に車線内に車両を維持するためのドライバーの操作を支援することです。この文書は、道路逸脱による事故を防止することを目的とした道路境界逸脱防止システム (RBDPS) を規定します。
RBDPSは、ドライバーの過失などによる逸脱事故の防止と、実際に事故が発生した場合の被害軽減の両立を目的とした安全運転支援システムです。 RBDPS は道路逸脱を検出または予測し、そのような逸脱を防ぐためにアクチュエーターを作動させます。アクチュエータは、車両が道路境界内に留まるように効果的に制御されるように、車両のヨーモーメントと減速度を制御します。この仕組みにより、RBDPSは事故の未然防止と実際に事故が発生した場合の被害の軽減に効果を発揮します。このシステムにより、RBDPSが車両を制御している場合、ドライバーの操作がRBDPSよりも優先されます。また、ドライバーには RBDPS サポートの動作状態が適切に通知されます。
この文書では、道路境界は、実線の車線境界線で区切られた車両の走行車線の境界として定義されます。したがって、車両が車線変更するために横断できる破線は道路境界ではありません。また、この文書は道路境界を検出するために使用される手段を定義していません。
Introduction
Road boundary departure means a vehicle goes off the road unintentionally (not done intentionally by the driver). Such a departure can cause a crash by colliding with an oncoming vehicle, surrounding structures, or roll-over and the mortality rate in case of such accidents is high. To address this situation, systems which are effective in lane keeping assistance have been developed. Some representative systems are lane departure warning systems (LDWS) (presented in ISO 17361) and lane keeping assistance systems (LKAS) (presented in ISO 11270). LDWS informs the driver of danger by a warning in case of a departure but doesn’t have a function to control said departure. On the other hand, the main functionality of LKAS is to support driver operations to keep the vehicle within the lane while the vehicle is in the normal driving operation, not to avoid such accidents by actively preventing road departure. This document specifies road boundary departure prevention systems (RBDPS) which aim to prevent accidents caused by road departure.
RBDPS is a driving safety support system aimed at both the prevention of road departure accidents by causes such as driver negligence and the mitigation of damages when accidents actually occur. RBDPS detects or predicts road departure and activates the actuator(s) to prevent such a departure. The actuator(s) controls yaw moment and deceleration of a vehicle such that the vehicle is effectively controlled so as to remain within the road boundaries. By this mechanism, RBDPS effectively assists in the prevention of accidents and mitigates damages when accidents actually occur. This system allows driver operations to take priority over RBDPS when RBDPS is controlling the vehicle. Also, the driver is adequately informed of the operational state of RBDPS support.
In this document, a road boundary is defined as a boundary of vehicle driving lanes delimited by solid lane markers. Therefore, a dashed line, which a vehicle can cross in order to change lanes, is not a road boundary. Also, this document does not define the means used to detect road boundaries.