この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
序文
ISO (国際標準化機構) は、国家標準化団体 (ISO メンバー団体) の世界的な連合体です。国際規格の作成作業は通常、ISO 技術委員会を通じて行われます。技術委員会が設立された主題に関心のある各会員団体は、その委員会に代表される権利を有します。政府および非政府の国際機関も ISO と連携してこの作業に参加しています。 ISO は、電気技術の標準化に関するあらゆる事項について、国際電気標準会議 (IEC) と緊密に協力しています。
この文書の作成に使用される手順と、そのさらなる保守を目的とした手順は、ISO/IEC 指令Part 1 部に記載されています。特に、さまざまなタイプの ISO 文書に必要なさまざまな承認基準に注意する必要があります。この文書は、ISO/IEC 指令Part 2 部の編集規則に従って起草されました ( www.iso.org/directives を参照)
この文書の要素の一部が特許権の対象となる可能性があることに注意してください。 ISO は、かかる特許権の一部またはすべてを特定する責任を負わないものとします。文書の作成中に特定された特許権の詳細は、序論および/または受け取った特許宣言の ISO リストに記載されます ( www.iso.org/patents を参照)
本書で使用されている商号は、ユーザーの便宜のために提供された情報であり、推奨を構成するものではありません。
規格の自主的な性質の説明、適合性評価に関連する ISO 固有の用語と表現の意味、および貿易技術的障壁 (TBT) における世界貿易機関 (WTO) 原則への ISO の準拠に関する情報については、 www.iso.org/iso/foreword.html を参照してください。
この文書は、ISO/TC 204, 高度道路交通システム技術委員会によって作成されました。
導入
一般に、車両に搭載される運転支援システムや自動運転システムは、ドライバーの負担を軽減し、安全運転に貢献します。車線変更操作については、車線変更が苦手なドライバーも多い。このようなドライバーをサポートするために、部分自動車線変更システム (PALS) は、ドライバーの要求に従い、ドライバーの監督の下、ここで, 非電動車両と歩行者が通行禁止の自動車線変更操作を実行します。
PALSでは、車線内の自車位置だけでなく、隣接車線や自車（SV）周辺の障害物などの情報も取得します。 PALSは、隣接する車線への車線変更が可能かどうかを評価し、車両の横方向の動きを制御するアクチュエーターに指令を送り、車線変更を実行します。この文書では、PALS が車線変更のドライバーをサポートする方法を指定し、PALS の動作について説明します。
1 スコープ
この文書には、基本的な制御戦略、最小機能要件、基本的なドライバー インターフェイス要素、障害への対応の最小要件、および PALS のパフォーマンス テスト手順が含まれています。
PALS は、ドライバーの開始と監督の下で、車線変更タスクの一部またはすべてを実行します。 PALS はここで, 非電動車両と歩行者が禁止されている道路 (アクセス制御された高速道路など) で機能し、同じ方向に移動する交通がある車線への車線変更を実行することを目的としています。一時的または不規則な車線標示のある道路セクション (道路工事区域など) のサポートは、この文書の範囲外です。
この文書では、ISO 22839 (FVCMS) や ISO 15622 (ACC) で標準化されているような縦方向制御システムとの組み合わせに基づく機能については説明しません。
このシステムに対する責任は常にドライバーが負い、ドライバーの判断と操作が常に優先されます。
PALS の使用は、小型車両および大型車両 (大型トラックおよびバス) を対象としています。
この文書では、検出センサーの機能要件やパフォーマンス要件、あるいは連携ソリューションの通信リンクについては説明しません。
2 規範的参照
以下の文書は、その内容の一部またはすべてがこの文書の要件を構成する形で本文中で参照されています。日付が記載された参考文献については、引用された版のみが適用されます。日付のない参照については、参照文書の最新版 (修正を含む) が適用されます。
- ISO 15037-1, 道路車両 — 車両力学試験方法 — Part 1: 乗用車の一般条件
- ISO 15037-2, 道路車両 — 車両力学試験方法 — Part 2: 大型車両およびバスの一般条件
- ISO 17387, 高度道路交通システム — 車線変更意思決定支援システム (LCDAS) — 性能要件とテスト手順
3 用語と定義
この文書の目的上、次の用語と定義が適用されます。
ISO と IEC は、標準化に使用する用語データベースを次のアドレスで維持しています。
3.1
対象車両
sv
問題のシステムを搭載し、議論のテーマに関連する車両
3.2
PALS状態
システム運用フローのいくつかの段階または段階のうちの 1 つ
注記 1:図 1 を参照。
3.3
PALSオフ状態
システムの電源がオフのときの PALS 状態
3.4
PALSスタンバイ状態
システムの電源が入っているが、アクティベーション基準がすべて満たされていないときの PALS 状態
3.5
PALS アクティブ状態
システムの電源がオンになり、アクティベーション基準が満たされたときの PALS の状態
3.6
レーン
道路が 車線区分線によって分割される縦方向の帯の 1 つ (3.7)
3.7
車線区画線
車線の境界線に意図的に配置されたデリニエーター、マーキング、またはボッツドット (3.6)
3.8
車線変更操作
最初の車線から隣接する車線に 車線変更 (3.6) するためにシステムが自動的に実行する横方向の移動
3.9
車線変更機能
ギャップサーチと 車線変更操作の両方を含むシステムの機能 (3.8)
3.10
時間差
車速v とクリアランスc から次式で計算される値: t ギャップ= c / v
図1 ｜時間差
3.11
衝突までの時間
TTC
SV がターゲット車両の進路上にあり、ターゲット車両の現在の接近速度が一定のままである場合に、ターゲット車両が SV に衝突するまでにかかる推定時間
3.12
追い越し速度
SVが対象車両を追い越す際のSVの速度と対象車両の速度の差
注記 1:正の追い越し速度は、SV が目標車両よりも速く移動していることを示します。
3.13
ギャップ検索
SV と隣接するターゲット車線内の他の車両との間の十分な間隔を検索するシステム機能
参考文献
| 1 | ISO 15622, 高度道路交通システム - アダプティブクルーズコントロールシステム - 性能要件とテスト手順 |
| 2 | ISO 21717, 高度道路交通システム — 部分的に自動化されたインライン駆動システム (PADS) — 性能要件とテスト手順 |
| 3 | ISO 22839, 高度道路交通システム - 前方車両衝突軽減システム - 操作、性能、および検証要件 |
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives ).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents ).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see www.iso.org/iso/foreword.html .
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 204, Intelligent transport systems.
Introduction
In general, driving assist systems and automated driving systems equipped in a vehicle reduce the burden of the drivers and contribute to safe driving. For a lane change operation, there are many drivers who are not good at performing a lane change. To support such drivers, Partially Automated Lane Change Systems (PALS) execute an automatic lane change manoeuvre following the request of the driver and under the supervision of the driver, on a road with visible lane markings ここで, non-motorized vehicles and pedestrians are prohibited.
PALS acquire information not only on the position of the vehicle within the lane, but also on adjacent lanes and obstacles in the vicinity of the subject vehicle (SV). PALS evaluate whether or not a lane change to an adjacent lane is possible and send commands to the actuators which control lateral movement of the vehicle to perform a lane change. This document specifies how PALS support drivers for a lane change and describes PALS' operations.
1 Scope
This document contains the basic control strategy, minimum functionality requirements, basic driver interface elements, minimum requirements for reaction to failure, and performance test procedures for PALS.
PALS perform part or all of lane change tasks under the driver’s initiation and supervision. PALS are intended to function on roads with visible lane markings ここで, non-motorized vehicles and pedestrians are prohibited (e.g. access controlled highway), and to perform a lane change into a lane with traffic moving in the same direction. Support on sections of roadway with temporary or irregular lane markings (such as roadwork zones) is not within the scope of this document.
This document does not describe functionalities based on combinations with longitudinal control systems such as those standardized in ISO 22839 (FVCMS) or ISO 15622 (ACC).
The driver always assumes responsibility for this system and the driver’s decisions and operations take priority at all times.
Use of PALS is intended for light-duty and heavy-duty vehicles (heavy trucks and buses).
This document does not address any functional or performance requirements for detection sensors, nor any communication links for co-operative solutions.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
- ISO 15037-1, Road vehicles — Vehicle dynamics test methods — Part 1: General conditions for passenger cars
- ISO 15037-2, Road vehicles — Vehicle dynamics test methods — Part 2: General conditions for heavy vehicles and buses
- ISO 17387, Intelligent transport systems — Lane change decision aid systems (LCDAS) — Performance requirements and test procedures
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
3.1
subject vehicle
sv
vehicle equipped with the system in question and related to the topic of discussion
3.2
PALS state
one of several stages or phases of the system operation flow
Note 1 to entry: See Figure 1.
3.3
PALS off state
PALS state when the system is switched off
3.4
PALS stand-by state
PALS state when the system is switched on, but the activation criteria are not all met
3.5
PALS active state
PALS state when the system is switched on and the activation criteria are met
3.6
lane
one of the longitudinal strips into which a roadway is divided by lane markings (3.7)
3.7
lane marking
delineators, markings, or Botts’ dots intentionally placed on the borderline of the lane (3.6)
3.8
lane change manoeuvre
lateral movement which the system automatically executes to change lanes (3.6) from its initial lane to an adjacent lane
3.9
lane change function
function of the system which includes both gap-searching and lane change manoeuvre (3.8)
3.10
time gap
value calculated from vehicle speed, v, and clearance, c, by the Formula: tgap = c/v
Figure 1 — Time gap
3.11
time to collision
TTC
estimated time that it would take a target vehicle to collide with the SV if the SV were in the target vehicle’s path and the target vehicle’s current closing speed remains constant
3.12
overtaking speed
difference between the SV’s speed and the target vehicle’s speed when the SV is overtaking the target vehicle
Note 1 to entry: A positive overtaking speed indicates that the SV is moving faster than the target vehicle.
3.13
gap searching
system function to search for sufficient gap between the SV and the other vehicle(s) in the adjacent target lane
Bibliography
| 1 | ISO 15622, Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures |
| 2 | ISO 21717, Intelligent transport systems — Partially Automated In-Line Driving Systems (PADS) — Performance requirements and test procedures |
| 3 | ISO 22839, Intelligent transport systems — Forward vehicle collision mitigation systems — Operation, performance, and verification requirements |