JIS B 8433-1:2015 ロボット及びロボティックデバイス―産業用ロボットのための安全要求事項―第１部：ロボット | ページ 8

                                                                                             33
                                                                B 8433-1 : 2015 (ISO 10218-1 : 2011)
                         表F.1−安全要求事項及び方策の検証手段(続き)
    箇条                 適用可能な安全要求事項及び/又は方策             検証及び/又は妥当性
                                                                          確認の方法(6.2参照)
                                                                         A B C D E F G
  5.3.4                                                                 ×
            作動制御装置には,その機能を明確に示すためのラベルが貼付されてい
            る。
  5.3.5     ロボット制御システムは,ロボットがペンダント又はその他の教示装置×    ××
            の制御下にある間は,他の制御元からのロボット動作の始動又は局所制
            御の選択変更ができない。
  5.4       安全関連制御システム性能(ハードウェア及びソフトウェア)
  5.4.1     設備が適合している安全関連制御システムの性能が,使用上の情報に明         ×     ×
            確に記載されている。
  5.4.1     安全関連制御システム性能の決定に必要なデータ及び基準は,使用上の                ×
            情報に含まれている。
  5.4.2     制御システムの安全関連部はPL=d,構造カテゴリ3又は20年以上のプ           ×     ×
            ルーフテスト間隔でのハードウェア不具合(障害)トレランス1のSIL2
            に適合している。
  5.4.2     単一の不具合(障害)が,安全機能の次の要求時又はその前に検出され×    ××
            る。
  5.4.2     単一の不具合(障害)発生時に,安全機能が常に働いて,検出された不×    ××
            具合(障害)が修復されるまで安全状態が維持される。
  5.4.2     合理的に予見可能な不具合(障害)は,全て検出される。            ×    ×××
  5.4.3     安全関連性能基準の一つを選択することを明確にし,さらに,適切な制×    ××××
            限及び注意事項を使用上の情報に含めている。
  5.5       ロボット停止機能
  5.5.1     ロボットは,それぞれに保護停止機能及び独立した非常停止機能を備え×       ×
            ている。
  5.5.1     停止機能は,外部保護装置への信号接続を備えている。          ×           ×
  5.5.2     ロボットは,一つ以上の非常停止回路を備えている。                         ×
  5.5.2                                                                 ××
            各制御ステーションは,手動で始動できる非常停止機能を備えている。         ×
  5.5.2                                                                 ××
            非常停止機能は,手動操作だけリセット可能である。リセットで再起動      ××      ×
            は可能となるが,リセットで再起動はしない。
  5.5.2     停止カテゴリ0又は1の選択は,リスクアセスメントによって決定して               ×
            いる。
  5.5.2     非常停止出力信号を出すとき,出力信号は,ロボット動力が除去されて×       ×
            も機能し続ける,又は,出力信号が機能し続けないとき,非常停止信号
            を生成する。
  5.5.2     非常停止装置は,JIS B 9960-1及びJIS B 9703に適合している。  ××      ××
  5.5.3     ロボットは,外部の保護装置への接続用に設計された一つ以上の保護停×       ×
            止機能をもたなければならない。
  5.5.3     保護停止機能性能は5.4の要求事項に適合している。                          ×     ×
  5.5.3     この停止機能は,全てのロボット動作を停止し,ロボット駆動用アクチ×    ××
            ュエータへの動力を除去あるいは制御し,ロボットシステムによって制
            御される他のあらゆる危険源の制御を可能にする。
  5.5.3     少なくとも一つの保護停止機能は,停止カテゴリ0又は1である。      ×    ××
  5.5.3     ロボットが追加の停止カテゴリ2を使用した保護停止機能をもっている ×       ×
            場合,保護停止機能の安全休止状態又は検出された故障でのロボットの
            意図しない動作はJIS B 9960-1に従って停止カテゴリ0となる。
  5.5.3     安全停止及び監視機能性能は5.4に適合している(これらの機能があれ          ×
            ば)。

――――― [JIS B 8433-1 pdf 36] ―――――

34
B 8433-1 : 2015 (ISO 10218-1 : 2011)
                         表F.1−安全要求事項及び方策の検証手段(続き)
    箇条                 適用可能な安全要求事項及び/又は方策             検証及び/又は妥当性
                                                                          確認の方法(6.2参照)
                                                                         A B C D E F G
  5.5.3     使用上の情報には,保護停止回路入力ごとの停止カテゴリの説明が含ま                ×
            れている。
  5.6       速度制御
  5.6.1     取り付けられたフランジの速度及び選択されたTCPの速度は,選択可能 ××     ×
            な速度で制御可能である。
  5.6.1     オフセット機能はTCP速度を制御可能としたものである。         ×××              ×
  5.6.2     低減制御で運転する場合,TCP速度は250 mm/sを超えない。           ××
  5.6.3                                                                     ××
            安全適合の低減が使用されるのであれば,5.4.2に従って不具合(障害)        ×
            状態での低減速度制限が超えないようになっている。
  5.6.4     TCP速度が使用されるのであれば,5.4.2に従った監視がされている。  ×    ××
  5.6.4     その速度が選択された速度を超えるものであれば,保護停止となる。  ×    ××
  5.7       運転モード
  5.7.1                                                                 ××
            運転モードは,モード選択スイッチの各位置にロックすることができ,
            選択可能である。
  5.7.1                                                                 ××
            選択スイッチの各位置は,明確に識別ができ,一つの運転モードだけが
            選択される。
  5.7.1                                                                 ××
            選択されたモードを明瞭に表示し,選択操作自体によって,ロボット動      ××
            作又は他の危険源が生じない。
  5.7.1                                                                     ×
            安全関連目的の選択モードを示す出力信号は,5.4の要求事項に適合して        ×
            いる。
  5.7.2     ロボットタスクプログラムが自動モードで実行されているときは,安全×    ××
            防護が機能している。
  5.7.2     停止条件が検出されている場合,自動運転にならない。              ×       ×
  5.7.2     自動モードからの切り替えの場合,運転停止になる。                ×    ××
  5.7.3     手動低減速度では,5.3.5及び5.6の要求事項に適合している。    ××         ×
  5.7.3     手動低減速度は,人間の介入によるロボットの運転ができる。        ×    ××
  5.7.3     安全防護空間からのロボットの手動制御は,ホールド・ツウ・ラン制御×       ×
            及びイネーブル装置で低減可能である。
  5.7.3     使用上の情報には,全ての人が安全防護空間の外側で手動運転モードを                ×
            実行すべきことを可能な限り含めている。
  5.7.3     使用上の情報には,自動モード選択の前に一時中断したあらゆる安全防                ×
            護物が完全にその機能を回復しなければならないことの説明が含まれて
            いる。
  5.7.4     意図的な操作及び追加の確認動作での(手動高速モードの)選択ができ×    ××
            る。
  5.7.4     (手動高速モードを)選択したとき,初期速度は250 mm/sを超えない。 × × × × ×
  5.7.4                                                                 ××
            イネーブル装置を使ったホールド・ツウ・ラン機能をもった5.8に適合し     ××
            たペンダントを備えている。
  5.7.4                                                                 ××
            初期値から多数のステップを踏んで最終プログラム値までの速度を徐々      ××
            に増加調整する手段を講じている。
  5.7.4     ペンダントには,調整された速度の表示がある。                ××      ×
  5.7.4     イネーブル装置を離す,又は,押し込んだ後にイネーブル装置の中央位×    ××
            置にすることによって再始動したときに,初期制限速度に制限される。
  5.7.4     個別の意図的な動作があるときは,イネーブル装置を離す,又は押し込×    ××
            む前に選択された高速に戻る。

――――― [JIS B 8433-1 pdf 37] ―――――

                                                                                             35
                                                                B 8433-1 : 2015 (ISO 10218-1 : 2011)
                         表F.1−安全要求事項及び方策の検証手段(続き)
    箇条                 適用可能な安全要求事項及び/又は方策             検証及び/又は妥当性
                                                                          確認の方法(6.2参照)
                                                                         A B C D E F G
  5.7.4     高速動作に戻すオプションは,イネーブル装置を離してから5分以内に ×    ××
            無効になる。
  5.7.4     使用上の情報には,適切な説明と警告とを含む。また,手動モードにす                ×
            るのは安全防護空間の外側にいる人が行う。
  5.7.4     使用上の情報には,自動モードを選択する前に全ての中断した安全防護                ×
            が十分に機能を回復されることを含めている。
  5.8       ペンダント制御装置
  5.8.2                                                                     ××
            ペンダント又は教示制御装置によって始動するロボットの動作は,5.6に        ×
            規定する低減速度制御下にある。
  5.8.2                                                                     ×
            制御装置で手動高速の選択が可能な場合,ロボットは5.7.4に適合してい     ××
            る。
  5.8.3     ペンダントには,3ポジションのイネーブルスイッチがある。     ××         ×
  5.8.3     中央(イネーブル)位置に継続的に保持されている場合,ロボット動作×    ××
            及びロボットによって制御される他の危険源の動作を可能にする。
  5.8.3 a)  イネーブル装置は,他の全ての動作制御機能/装置から独立して操作が×       ×
            可能である。
  5.8.3 b)  イネーブル装置を放すか/中央(イネーブル)位置を通過して押し込む×    ××
            ことで,危険源(となる動作)を停止させる。
  5.8.3 c)  (イネーブルスイッチを)押し込んだ状態から,中央位置に戻してもロ×    ××
            ボットは動作しない。
  5.8.3 d)  イネーブル装置にある複数のスイッチ : 一つのスイッチが中央位置にあ×    ××      ×
            るとき,スイッチを離す/中央位置を通過して押し込むことが危険源(と
            なる動作)を停止させる。
  5.8.3 d)  イネーブル装置にある複数のスイッチ : 中央位置を通過して押し込むこ×    ××      ×
            とで保護停止になる。
  5.8.3 d)  イネーブル装置にある複数のスイッチ : 一つ以上のスイッチが中央位置×    ××      ×
            にあるとき,追加のスイッチを離すことで保護停止にはならない。
  5.8.3 d)  使用上の情報には,複数のイネーブルスイッチの説明及び潜在的に危険                ×
            源が存在することの警告を含めている。
  5.8.3 e)  複数のイネーブル装置 : 全てのイネーブル装置が中央位置でなければ,×    ××
            動作は可能とならない。
  5.8.3 f)  イネーブル装置の落下で,動作するような故障にはならない。        ×
  5.8.3 g)  安全関連システムの電源が切れたら,イネーブル出力信号は停止信号と×       ×
            なる。
  5.8.3 g)  イネーブル出力信号は5.4に適合している。                         ×       ×
  5.8.3 h)  イネーブル装置が中央位置にあるときにモードが変更された場合,保護×    ××
            停止が始動する。
  5.8.3 h)  イネーブル装置が,中央位置でのモード変更をした後では,駆動電源が×    ××
            加わる前にイネーブル装置を離し,再びイネーブル位置にする必要があ
            る。
  5.8.4     ペンダントは,5.5.2に従った非常停止機能を備えている。       ××         ×
  5.8.4                                                                 ×
            ペンダント非常停止機能には,JIS B 9703に従った非常停止装置を使用す       ×     ×
            る。
  5.8.5     ロボットの自動運転の起動手段がペンダントだけであってはならない。×    ××
  5.8.5     安全防護空間の外側に別の確認手段が備えられている。              ×    ××
  5.8.6     ペンダントが有効であることを示す視覚表示を備えている。      ××      ××

――――― [JIS B 8433-1 pdf 38] ―――――

36
B 8433-1 : 2015 (ISO 10218-1 : 2011)
                         表F.1−安全要求事項及び方策の検証手段(続き)
    箇条                 適用可能な安全要求事項及び/又は方策             検証及び/又は妥当性
                                                                          確認の方法(6.2参照)
                                                                         A B C D E F G
  5.8.6     ペンダントの通信の消失で保護停止になる。                        ×       ×
  5.8.6     通信が回復しても,別の意図的な操作をしないとロボット動作は再起動×       ×
            しない。
  5.8.6                                                                 ××
            有効な非常停止装置と無効の非常停止装置との混乱は,適切な保管又は         ×
            設計で回避されている。
  5.8.6     使用上の情報には,適切な保管又は設計を含めてある。                              ×
  5.8.6     データ通信及び通信消失に対する最大応答時間は,使用上の情報に記載×       ×     ×
            されている。
  5.8.7     複数のロボットの制御能力は,5.9の要求事項を満足している。       ×    ××
  5.9       同時動作制御
  5.9.1                                                                     ×
            教示ペンダントは,1台以上のロボットを独立して又は同時に動作させる     ××
            能力をもっている。
  5.9.1                                                                 ××
            手動運転モードでは,ロボットシステムの全ての機能が一つのペンダン      ××
            トの制御下にある。
  5.9.2     サーボ接続がされていない状態の一つ以上のロボットがあっても,それ×    ××
            が可能となっている。
  5.9.2                                                                           ××
            同時動作を選択されたロボットシステム内の全てのロボット(の運転で) × ×
            は,同じ運転モードで,かつ,動作前に同じ状態としている。
  5.9.2                                                                 ××
            それぞれのロボットは,動作する前に選択可能で,選択されたロボット         ×
            の表示は選択の位置にある。
  5.9.2     動作しているロボットの表示は,安全防護空間の内側から明瞭に見える。 × × ×
  5.9.2     選択されていない全てのロボットの予期しない起動は起こらない。この×       ×
            機能は5.4の要求事項に適合している。
  5.10      協働運転要求事項
  5.10.1                                                                ××
            協働運転のために設計されたロボットには,協働運転中を示す視覚表示      ××
            を備えている。
  5.10.1    ロボットは,5.10.25.10.5の一つ以上の要求事項に適合している。    ×    ××
  5.10.2    人間が協働作業空間内にいるときには,ロボットは停止する。        ×    ××
  5.10.2    停止機能は,5.4及び5.5.3に適合している。                        ×    ××
  5.10.2    停止カテゴリ2であれば,その停止は5.4に従った安全関連制御システム×    ××
            で監視されている。
  5.10.2    安全適合の監視停止機能の不具合(障害)は,停止カテゴリ0となる。 ×    ××
  5.10.3                                                                ×
            ハンドガイド装置は,エンドエフェクタの近くに取り付けられている。         ×
  5.10.3    ハンドガイド装置の非常停止は,5.5.2及び5.8.4に適合している。××      ××
  5.10.3                                                                ××
            ハンドガイド装置は5.8.3に適合するイネーブル装置を備えている。         ××
  5.10.3    ロボットは,リスクアセスメントで決定した制限速度であって,安全適×××××
            合の監視速度機能が有効な状態で運転される。
  5.10.3    監視速度機能は,5.4に適合している。                             ×    ××
  5.10.3    監視速度が決められた制限速度を超えた場合,保護停止になる。      ×       ×
  5.10.4    ロボットは,決められた速度及び間隔を維持している。              ××     ×
  5.10.4    速度及び間隔の監視機能は,5.4.2に適合している。                 ×       ×
  5.10.4    決定された速度の不良又は間隔の維持の故障が検出されたとき,保護停××     ×
            止になる。
  5.10.4    協働運転の用途は,リスクアセスメントによって決定されている。             ××
  5.10.4    使用上の情報には,実行速度値の指示と間隔が含まれている。                        ×

――――― [JIS B 8433-1 pdf 39] ―――――

                                                                                             37
                                                                B 8433-1 : 2015 (ISO 10218-1 : 2011)
                         表F.1−安全要求事項及び方策の検証手段(続き)
    箇条                 適用可能な安全要求事項及び/又は方策             検証及び/又は妥当性
                                                                          確認の方法(6.2参照)
                                                                         A B C D E F G
  5.10.4    協働運転の設計のためにJIS B 8433-2を使用している。              ×       ×     ×
  5.10.5                                                                    ××
            ロボットの動的動力出力,静止力及び速度/エネルギーは,5.4に従って        ×
            制限されている。
  5.10.5    パラメータ制限を超えた場合,保護停止となる。                    ××     ×
  5.10.5    協働ロボットの用途は,アプリケーションシステム設計で実施されたリ×       ××
            スクアセスメントによって決定されている。
  5.10.5    使用上の情報には,ロボット制御のためのパラメータ制限設定について                ×
            の詳細を含めている。
  5.11      特異点保護
  5.11      教示ペンダントで始動した協調動作中にロボットが特異点を通過する又×××
            は修正する前にロボット制御がロボットを停止し,警告を出す。
  5.11                                                                      ×××
            ロボット制御は,聴覚又は視覚による警告信号を発信し,最大速度が250            ×
            mm/sに制限されたロボットアームの各リンクの速度で特異点の通過をさ
            せる。
  5.11      特異点がいかなる危険な動作も引き起こさずに制御できる場合には,追×    ×××
            加の保護は必要としていない。
  5.12      軸制限
  5.12.1                                                                ××
            1次軸の動作を制限するための調整可能な機械的ストッパの設置手段を                 ×
            設けてある。
  5.12.1                                                                ××
            ロボットは5.12.2若しくは5.12.3又はその両方に適合している(製作上         ×
            の制限がある構造を除く)。
  5.12.1    ロボットが軸制限に到達したら,ロボットは停止する。              ×       ×
  5.12.2                                                                ×
            調整可能な機械的制限装置又は非機械的制限装置が2次軸及び3次軸に           ×     ×
            もある。
  5.12.2                                                                ×××
            機械的ストッパは,定格負荷において最大速度状態で,かつ,最大伸張         ×
            時及び最小伸張時でロボット動作を停止できる。
  5.12.2    機械的ハードストッパの試験は,停止の補助がない状態で行われている。 × ×
  5.12.2                                                                    ×
            電気機械的制限装置の制御回路性能は,5.4の要求事項に適合している。        ×
  5.12.2    ロボット制御プログラム及びタスクプログラムが,電気機械的制限装置×       ×
            の設定変更を要求していない。
  5.12.2    使用上の情報には,完全に停止する前の移動の監視時間及び距離を含め                ×
            て電気機械的な制限装置に対しての最大速度での停止時間についての情
            報を含めている。
  5.12.3    安全適合ソフト制限を使用しているとき,制限空間は,停止距離を考慮××××
            して予測される実際の停止位置で定義している。
  5.12.3    安全適合ソフト制限(使用するのであれば)の能力が使用上の情報に記                ×
            載されている。
  5.12.3                                                                    ×
            安全適合ソフト制限を使用する制御プログラムは,5.4に適合している。        ×
  5.12.3    安全適合ソフト制限を使用する制御プログラムは,権限を与えられた要×       ×
            員によってだけ変更可能になっている。
  5.12.3    安全適合ソフト制限に違反があれば,保護停止となる。              ×       ×
  5.12.3    制限違反が回復するまでの動作は,低減速度になる。                ××
  5.12.3                                                                ×
            安全制限の設定及び構成の情報は,構成の変更が容易に確認できるよう                ×
            に特別な監修者による可視化及び文書化したものになっている。

――――― [JIS B 8433-1 pdf 40] ―――――

次のページ PDF 41