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B 8446-3 : 2016
所は,特に注意して設計しなければならない。
− 外郭
− 可動部
− ロボットの保守・点検時に,保守作業者が防護カバー,扉などを外して作業するために接近する箇所
− 環境との衝突などによって,意図するロボットの動作を妨げるような極端な突出部
注記1 ロボットの外郭は,人との衝突時に許容不能リスクが発生しないような形状に配慮する必要
がある。
注記2 5.10.8(人とロボットとの相互作用中の危険な物理的接触)に衝突安全に関する要求事項を規
定している。
5.6.2 本質的安全設計
JIS B 8445の5.6.2(本質的安全設計)によるほか,ロボットの突出部は,意図する動作を妨げないよう
に設計しなければならない。
5.6.3 安全防護及び付加保護方策
JIS B 8445の5.6.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,必要に応じて,次の方策を適用しなけれ
ばならない。
a) 環境の状況などに応じて,ロボットの突出部を減らす機構を採用する。
b) 環境との接触又は衝突による衝撃を緩和するための,材料・部材・制御をもつロボットの突出部を採
用する。
5.6.4 使用上の情報
JIS B 8445の5.6.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,可動部による挟み込み,押し潰し,巻
き込みが,意図する使用を達成するために,実現可能な設計によって回避できない場合,使用時の注意・
警告をユーザマニュアルに含めなければならない。
5.6.5 検証及び妥当性確認
JIS B 8445の5.6.5(検証及び妥当性確認)による。
5.7 放射による危険源
5.7.1 有害な騒音
JIS B 8445の5.7.1(有害な騒音)による。
5.7.2 有害な振動
JIS B 8445の5.7.2(有害な振動)による。
5.7.3 有害な物質及び流動体
JIS B 8445の5.7.3(有害な物質及び流動体)による。
5.7.4 極端な温度
5.7.4.1 一般
JIS B 8445の5.7.4.1(一般)によるほか,材料及び接触時間ごとの極端な高温及び低温の基準は,それ
ぞれISO 13732-1及びISO 13732-3による。
注記1 JIS B 8445の5.7.4.1の注記の43 ℃は,意図して又は合理的に予見可能な誤使用によって,
人とロボットとが長時間接する場合であっても,人が低温やけどとならないと考えられる温
度上限を示している。
注記2 温度感覚が弱いユーザ(例えば,高齢者,幼児など)を意図する場合は,接触時間が長くな
る可能性を考慮して設計することが望ましい。
――――― [JIS B 8446-3 pdf 11] ―――――
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5.7.4.2 本質的安全設計
JIS B 8445の5.7.4.2(本質的安全設計)による。
5.7.4.3 安全防護及び付加保護方策
JIS B 8445の5.7.4.3(安全防護及び付加保護方策)による。
5.7.4.4 使用上の情報
JIS B 8445の5.7.4.4(使用上の情報)による。
5.7.4.5 検証及び妥当性確認
JIS B 8445の5.7.4.5(検証及び妥当性確認)によるほか,ロボットの通常使用(充電状態を含む。)にお
いて,ユーザ及びオペレータが触れる可能性があると製造業者が指定する部位の温度は,計測し,基準を
満たすことを確認しなければならない。
試験を行う場合は,ロボットだけで行ってよい。試験時の温度計測は,ユーザ及びオペレータが接触可
能な部分を対象に行う。試験には,製造業者が意図する通常使用時の最大出力を含む代表的な運転パター
ンを利用してもよい。
5.7.5 有害な非電離放射
JIS B 8445の5.7.5(有害な非電離放射)による。
5.7.6 有害な電離放射線
JIS B 8445の5.7.6(有害な電離放射線)による。
5.8 電磁障害による危険源
JIS B 8445の5.8(電磁障害による危険源)による。
なお,6.1に規定する制御システムの諸機能に対する電磁イミュニティの要求として,JIS B 8445の5.8.2
(本質的安全設計)に規定しているIEC 62061:2012によるほか,IEC 61326-3-2を適用してもよい。
注記 制御システムの諸機能に対する電磁イミュニティ規格への適合は,JIS B 8445の5.8.2では本質
的安全設計として扱われている。
5.9 ストレス,姿勢及び使用法による危険源
5.9.1 一般
JIS B 8445の5.9.1(一般)による。
5.9.2 肉体的ストレス及び姿勢の危険源
5.9.2.1 一般
JIS B 8445の5.9.2.1(一般)によるほか,次による。
a) 危険回避のため,ユーザが接地安定状態に移行する動作を妨げる機構がないように設計しなければな
らない。
b) 立乗り搭乗型ロボットにおける路面から搭乗位置までの高さは,ロボットの仕様が規定するユーザに
ストレスを与える乗車姿勢とならない高さに設計しなければならない。
c) 立乗り搭乗型ロボットへの乗車中の安定確保及び意図しない転落防止のため,ユーザと保持するロボ
ットの部位との摩擦係数及び形状に配慮しなければならない。
d) 座り乗り搭乗型ロボットへの乗車中の安定確保及び意図しない転落防止のため,シート,ステップな
どの形状に配慮しなければならない。
注記 JIS B 8445の5.9.2.1(一般)のb) は,一般に,ユーザ,オペレータなどがロボットを操作する
とき,又は保守作業者がロボットを保守・点検するときに,無理な姿勢とならないことを要求
している。
――――― [JIS B 8446-3 pdf 12] ―――――
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5.9.2.2 本質的安全設計
JIS B 8445の5.9.2.2(本質的安全設計)による。
5.9.2.3 安全防護及び付加保護方策
JIS B 8445の5.9.2.3(安全防護及び付加保護方策)による。
5.9.2.4 使用上の情報
JIS B 8445の5.9.2.4(使用上の情報)による。
5.9.2.5 検証及び妥当性確認
JIS B 8445の5.9.2.5(検証及び妥当性確認)による。
5.9.3 精神的ストレス及び使用法による危険源
5.9.3.1 一般
JIS B 8445の5.9.3.1(一般)による。
5.9.3.2 本質的安全設計
JIS B 8445の5.9.3.2(本質的安全設計)に対応する方策は,この規格の6.7及び8.6による。
5.9.3.3 安全防護及び付加保護方策
安全防護及び付加保護方策は,この規格の6.7及び8.6による。
注記 JIS B 8445の5.9.3.3(安全防護及び付加保護方策)に推奨する方策は記載されていない。
5.9.3.4 使用上の情報
JIS B 8445の5.9.3.4(使用上の情報)に対応する方策は,この規格の8.3による。
5.9.3.5 検証及び妥当性確認
JIS B 8445の5.9.3.5(検証及び妥当性確認)による。
5.10 ロボットの動作による危険源
5.10.1 一般
JIS B 8445の5.10.1(一般)による。
5.10.2 機械的な不安定性
JIS B 8445の5.10.2(機械的な不安定性)によるほか,ロボットの使用時の安定性については,5.10.3(移
動中の不安定性)を適用する。また,ユーザ又は安全関連物体へロボットが倒れ込む危険源を考慮しなけ
ればならない。
なお,妥当性確認方法の例を,D.2に示す。
5.10.3 移動中の不安定性
5.10.3.1 一般
JIS B 8445の5.10.3.1(一般)によるほか,ロボットが姿勢を復元でき,ロールオーバーしない設計をし
なければならない。ただし,ロボットの仕様が規定する範囲で起こり得る場合だけを対象とする。特に,
不安定性の要因については,次の事項を考慮しなければならない。
− 運転環境
− 故障
− 移動パターン
注記 ロボットの走行時の不安定の要因となる運転環境,移動パターン及びそれらによって生じる不
安定性の発生事象の例を表1に示す。特に,これらの要因が組み合わさることによって,発生
の可能性が増加する。したがって,設計においては,これらの要因を組み合わせた条件も十分
に考慮しなければならない。
――――― [JIS B 8446-3 pdf 13] ―――――
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B 8446-3 : 2016
表1−走行時の不安定の要因及び発生事象の例
カテゴリ 要因の例 要因による不安定性の発生事象の例
運転環境 斜面 ・登坂中の逆走,停止中のずり落ち
・下降中の制動不能,ロボットの姿勢復元不能
路面の大きな凸 ・凸面へのつまず(躓)きによるロボットの姿勢復元不能
路面の穴又は溝 ・脱輪
路面の連続凹凸 ・ロボットの姿勢復元不能
路面のぬ(濡)れ ・スリップ,スピン,オーバーラン
・ロボットの姿勢復元不能
運転環境 車輪への異物の巻き込み ・車輪のロックによるロボットの姿勢復元不能
階段又は大きな穴 ・転落
故障 駆動輪モータの故障 ・車輪のロックによるロボットの姿勢復元不能
移動パターン 急加速又は急減速(急停止) ・ロボットの姿勢復元不能
急カーブ又はUターン ・スリップ,スピン,オーバーラン,ロールオーバー
許容可能なリスクに低減するために十分な機能安全及び/又は防護具を用いてもよい。
5.10.3.2 本質的安全設計
JIS B 8445の5.10.3.2(本質的安全設計)によるほか,次の方策を適用しなければならない。
a) 6°の斜面で発進したときに,ロボットの安定性を維持させるのに十分な動力を採用する。
b) 6°の斜面を直進で登坂するときに,ロボットの安定性を維持させるのに十分な動力を採用する。
5.10.3.3 安全防護及び付加保護方策
JIS B 8445の5.10.3.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,次による。
a) 必要に応じて,不安定を検出して,保護停止する方策を適用しなければならない。
b) IS B 8445の5.10.3.3のc) の方策は,環境の整備に当たるため,この規格の9.3を適用しなければな
らない。
c) IS B 8445の5.10.3.3のg) に対応する方策は,使用上の情報に当たるため,この規格の5.10.3.4を適
用しなければならない。
d) 仕様で規定する斜面で旋回を続けても,ロボットの安定性を維持できるように設計する。
e) ユーザの揺動に対して安定性を維持できるようにロボットを設計する。
f) 転倒が可能な方向に補助輪などの転倒防止対策を行う場合,乗車位置が上下可変の場合は設計上最も
不利な条件,又は制御で行う場合は機能安全設計によって,受容可能なリスクに低減させる。
g) 補助輪などの防止対策がない場合,最悪となる転倒モード(補助輪のない方向への転倒時にロボット
がユーザに覆いかぶさる場合など)で評価し,その場合の傷害値に応じて規定した要求設計レベルを
満足するように設計する。
h) 平たん(坦)路及び6°の斜面のそれぞれにおいて,表2の制動距離を超えてはならない。
――――― [JIS B 8446-3 pdf 14] ―――――
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B 8446-3 : 2016
表2−制動距離
単位 m
速度 平たん(坦)路における 6°の斜面を降坂中の
(km/h) 制動距離 制動距離
6以下 1.5 2.0
6を超え, 下 2.0 2.7
7を超え, 下 2.7 3.6
8を超え, 9以下 3.4 4.5
9を超え(20以下) 4.2 5.6
ロボットの最高速度以下で最も近い速度においてこの表の制動距離を満足する
必要がある。
注記 制動距離は,路面とタイヤとの摩擦係数を0.70.8としている。
i) 6°の斜面において,ユーザが操縦する状態でのロボットの位置の変動が半径30 cm以下の範囲内で,
30秒間保持できる構造とする。
j) 前進方向に助走して20 mmの段差を走破したときに,受容不能リスクを発生させない。
k) ロボットの車輪を20 mmの段差に接して停止した状態から,段差を踏破したときに,受容不能リスク
を発生させない。
l) 幅40 mmの溝を前進及び/又は後退方向に踏破したときに,受容不能リスクを発生させない。
m) 6°の斜面における幅1.2 mのS字走路を逸脱することなく,かつ,受容不能リスクを発生させること
なく登降できる構造とする。
なお,S字走路を図D.5に示す。
n) 3°の斜面において,幅1.2 mの直線走路を逸脱せず,受容不能リスクを発生させることなく走行でき
る構造とする。
5.10.3.4 使用上の情報
JIS B 8445の5.10.3.4(使用上の情報)によるほか,次による。
a) 仕様上の最高速度を超過した場合には,ユーザに減速を促さなければならない。例えば,速度超過ア
ラートなどによるユーザへの警告がある。
b) 必要に応じて,不安定を検出し,アラートを発する方策(例えば,音声,視覚信号,振動又は各種信
号の組合せ)を適用しなければならない。
注記1 JIS B 8445の5.10.3.4の第1段落は,環境の整備に当たるため,この規格の9.3を適用する。
注記2 アラートに関する要求事項は,8.6に規定している。
5.10.3.5 検証及び妥当性確認
JIS B 8445の5.10.3.5(検証及び妥当性確認)による。
注記 妥当性確認の方法の例を,D.1に示す。
5.10.4 積載物運搬中の不安定性
5.10.4.1 一般
JIS B 8445の5.10.4.1(一般)による。ただし,“積載物”は,ユーザが背負うかばん,手荷物,パニエ,
かごに入る荷,けん引する荷などを指す。
注記1 “積載物”は,JIS B 8445の5.10.4(荷重運搬中の不安定性)の題名の“荷重”に相当する。
注記2 積載物によるリスクは,製造業者が定めたロボットの箇所に積載する条件で評価する。
――――― [JIS B 8446-3 pdf 15] ―――――
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JIS B 8446-3:2016の国際規格 ICS 分類一覧
- 25 : 生産工学 > 25.040 : 産業オートメーションシステム > 25.040.30 : 産業用ロボット.機械操縦装置
JIS B 8446-3:2016の関連規格と引用規格一覧
- 規格番号
- 規格名称
- JISB9960-1:2019
- 機械類の安全性―機械の電気装置―第1部:一般要求事項
- JISC0365:2007
- 感電保護―設備及び機器の共通事項
- JISC0448:1997
- 表示装置(表示部)及び操作機器(操作部)のための色及び補助手段に関する規準
- JISC0920:2003
- 電気機械器具の外郭による保護等級(IPコード)
- JISC60695-11-10:2015
- 耐火性試験―電気・電子―第11-10部:試験炎―50W試験炎による水平及び垂直燃焼試験方法
- JISC9335-2-29:2019
- 家庭用及びこれに類する電気機器の安全性―第2-29部:バッテリチャージャの個別要求事項