この規格 プレビューページの目次
※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
3 用語と定義
このドキュメントの目的のために、ISO 10218-1 および ISO 12100 に記載されている用語と定義、および以下が適用されます。
3.1
アプリケーション
ロボットシステムの意図された使用、すなわち、ロボットシステムのプロセス、タスク、および意図された目的
例：
スポット溶接、塗装、組立、パレタイジング。
3.2
協働ロボット
定義された 共同作業スペース (3.3) 内で人間と直接対話するように設計されたロボット
3.3
共同ワークスペース
生産作業中にロボットと人間が同時にタスクを実行できる保護された空間内のワークスペース
3.4
コントロールステーション
システムまたはシステムの一部の機能をアクティブ化または非アクティブ化することを目的とした 1 つまたは複数の制御デバイスを含むロボット システムの一部。
注記 1:制御ステーションは、所定の位置に固定することも (制御盤など)、可動にすることもできます (制御ペンダントなど)
3.5
ディスタンスガード
危険ゾーンを完全に囲んではいないが、その寸法と危険ゾーンからの距離によってアクセスを防止または削減するガード。
例：
周囲フェンスまたはトンネル ガード。
3.6
統合
ロボットを他の機器または他の機械（追加のロボットを含む）と組み合わせて、部品の製造などの有用な作業を実行できる機械システムを形成する行為
注記1：この機械製造行為には、システムの設置要件が含まれる場合があります。
3.7
インテグレータ
ロボットシステムまたは統合製造システムを設計、提供、製造、または組み立て、保護手段、制御インターフェース、および制御システムの相互接続を含む安全戦略を担当するエンティティ。
注記 1:インテグレーターは、製造業者、組立業者、エンジニアリング会社、またはユーザーである場合があります。
3.8
一貫生産体制
IM
個々の部品またはアセンブリの製造、処理、移動、またはパッケージングを目的として、マテリアル ハンドリング システムによってリンクされ、制御 (つまり、IMS 制御) によって相互接続された、調整された方法で一緒に動作する機械のグループ。
[出典: ISO 11161:2007, 定義 3.1]
3.9
産業用ロボットセル
関連する機械および装置、ならびに関連する保護スペースおよび保護手段を含む 1 つまたは複数のロボット システム
3.10
産業用ロボットライン
同一または異なる機能を実行する複数のロボット セルと、単一または結合された保護空間内の関連機器
3.11
安全な状態
差し迫った危険を示さない機械または機器の状態
3.12
同時運動
単一の制御ステーションの制御下にある 2 つ以上のロボットの同時動作で、共通の数学的相関関係を使用して調整または同期することができます。
3.13
スペース
三次元ボリューム
3.13.1
運転スペース
運用スペース
タスクプログラムによって命令されたすべての動作を実行する際に実際に使用される 制限されたスペース (3.13.2) の部分。
注記 1: ISO 8373:1994 の定義 4.8.3 から適応。
3.13.2
制限されたスペース
超えられない制限を確立する制限装置によって制限された最大スペースの部分
注記 1: ISO 8373:1994 の定義 4.8.2 から適応。
3.13.3
保護されたスペース
周囲の保護によって定義されたスペース
3.14
検証
特定の意図された使用のための特定の要件が満たされているという客観的な証拠の検査および提供による確認
3.15
検証
要件が満たされているという客観的証拠の審査と提供による確認
参考文献
| [1] | ISO 8373:1994, 産業用ロボットの操作 — 語彙 |
| [2] | ISO 13849-2, 機械の安全性 — 制御システムの安全関連部品 — Part 2: 検証 |
| [3] | ISO 13851, 機械の安全性 — 両手制御装置 — 機能面と設計原則 |
| [4] | ISO 14123-1, 機械の安全性 — 機械から放出される有害物質による健康へのリスクの低減 — Part 1: 機械メーカー向けの原則と仕様 |
| [5] | ISO 14123-2, 機械の安全性 — 機械から放出される有害物質による健康へのリスクの低減 — Part 2: 検証手順につながる方法論 |
| [6] | ISO 14159, 機械の安全性 — 機械の設計に関する衛生要件 |
| [7] | ISO 14738, 機械の安全性 — 機械のワークステーションの設計に関する人体測定要件 |
| [8] | ISO/TS 15066 1) 、ロボットおよびロボット装置 - 安全要件 - 産業用共同作業スペース |
| [9] | ISO 19353, 機械の安全性 — 防火および防火 |
| [10] | ISO/TR 23849, 機械の安全関連制御システムの設計における ISO 13849-1 および IEC 62061 の適用に関するガイダンス |
| [11] | IEC 6020, 機械の安全性 — 機械の電気機器 |
| [12] | IEC 60364-7-729, 低電圧電気設備 — Part 7-729: 特別な設備または場所の要件 — 運用または保守通路 |
| [13] | IEC 61496-2, 機械の安全性 — 電気に敏感な保護装置 — Part 2: アクティブ光電子保護装置 (AOPD) を使用する装置の特定要件 |
| [14] | IEC 61496-3, 機械の安全性 — 電気に敏感な保護装置 — Part 3: 拡散反射 (AOPDDR) に応答するアクティブな光電子保護デバイスの特定要件 |
| [15] | IEC/TR 61496-4, 機械の安全性 — 電気感知式保護装置 — Part 4: 視覚ベースの保護装置 (VBPD) を使用する機器の特定要件 |
| [16] | IEC 62079, 指示書の準備 — 構造化、内容および表示 |
| [17] | EN 563, 機械の安全性 — 接触面の温度 — 高温面の温度制限値を確立するための人間工学データ |
| [18] | EN 109, 機械の安全性 — 空中有害物質の放出の評価 |
| [19] | EN 1127-1, 爆発性雰囲気 — 防爆および防爆 — Part 1: 基本概念と方法論 |
| [20] | EN 1127-2, 爆発性雰囲気 — 爆発の防止と保護 — Part 2: 採掘の基本概念と方法論 |
| [21] | EN 1837, 機械の安全 — 機械の一体型照明 |
| [22] | EN 1219, 機械の安全性 — 機械から放出される放射線から生じるリスクの評価と削減 |
| [23] | CEN/TR 14715, 機械の安全性 — 機械から放出される電離放射線 — 法的要件に準拠するための機械の設計における技術基準の適用に関するガイダンス |
| [24] | BGIA/DGUV 調査 —協働ロボットを使用した職場の配置に関する手順ガイドライン |
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 10218-1 and ISO 12100 and the following apply.
3.1
application
intended use of the robot system, i.e. the process, the task and the intended purpose of the robot system
EXAMPLE:
Spot welding, painting, assembly, palletizing.
3.2
collaborative robot
robot designed for direct interaction with a human within a defined collaborative workspace (3.3)
3.3
collaborative workspace
workspace within the safeguarded space where the robot and a human can perform tasks simultaneously during production operation
3.4
control station
part of the robot system which contains one or more control devices intended to activate or deactivate functions of the system or parts of the system
Note 1 to entry: The control station can be fixed in place (e.g. control panel) or movable (e.g. control pendant).
3.5
distance guard
guard that does not completely enclose a danger zone, but which prevents or reduces access by virtue of its dimensions and its distance from the danger zone
EXAMPLE:
Perimeter fence or tunnel guard.
3.6
integration
act of combining a robot with other equipment or another machine (including additional robots) to form a machine system capable of performing useful work such as production of parts
Note 1 to entry: This act of machine building can include the requirements for the installation of the system.
3.7
integrator
entity that designs, provides, manufactures or assembles robot systems or integrated manufacturing systems and is in charge of the safety strategy, including the protective measures, control interfaces and interconnections of the control system
Note 1 to entry: The integrator can be a manufacturer, assembler, engineering company or the user.
3.8
integrated manufacturing system
IMS
group of machines working together in a coordinated manner, linked by a material-handling system, interconnected by controls (i.e. IMS controls), for the purpose of manufacturing, treatment, movement or packaging of discrete parts or assemblies
[SOURCE: ISO 11161:2007, definition 3.1]
3.9
industrial robot cell
one or more robot systems including associated machinery and equipment and the associated safeguarded space and protective measures
3.10
industrial robot line
more than one robot cell performing the same or different functions and associated equipment in single or coupled safeguarded spaces
3.11
safe state
condition of a machine or piece of equipment where it does not present an impending hazard
3.12
simultaneous motion
motion of two or more robots at the same time under the control of a single control station and which may be coordinated or synchronous using a common mathematical correlation
3.13
space
three dimensional volume
3.13.1
operating space
operational space
portion of the restricted space (3.13.2) that is actually used while performing all motions commanded by the task programme
Note 1 to entry: Adapted from ISO 8373:1994, definition 4.8.3.
3.13.2
restricted space
portion of the maximum space restricted by limiting devices that establish limits which will not be exceeded
Note 1 to entry: Adapted from ISO 8373:1994, definition 4.8.2.
3.13.3
safeguarded space
space defined by the perimeter safeguarding
3.14
validation
confirmation by examination and provision of objective evidence that the particular requirements for a specific intended use are fulfilled
3.15
verification
confirmation by examination and provision of objective evidence that the requirements have been fulfilled
Bibliography
| [1] | ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots — Vocabulary |
| [2] | ISO 13849-2, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 2: Validation |
| [3] | ISO 13851, Safety of machinery — Two-hand control devices — Functional aspects and design principles |
| [4] | ISO 14123-1, Safety of machinery — Reduction of risks to health from hazardous substances emitted by machinery — Part 1: Principles and specifications for machinery manufacturers |
| [5] | ISO 14123-2, Safety of machinery — Reduction of risks to health from hazardous substances emitted by machinery — Part 2: Methodology leading to verification procedures |
| [6] | ISO 14159, Safety of machinery — Hygiene requirements for the design of machinery |
| [7] | ISO 14738, Safety of machinery — Anthropometric requirements for the design of workstations at machinery |
| [8] | ISO/TS 15066 1) , Robots and robotic devices — Safety requirements — Industrial collaborative workspace |
| [9] | ISO 19353, Safety of machinery — Fire prevention and protection |
| [10] | ISO/TR 23849, Guidance on the application of ISO 13849-1 and IEC 62061 in the design of safety-related control systems for machinery |
| [11] | IEC 60204 (all parts), Safety of machinery — Electrical equipment of machines |
| [12] | IEC 60364-7-729, Low-voltage electrical installations — Part 7-729: Requirements for special installations or locations — Operating or maintenance gangways |
| [13] | IEC 61496-2, Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 2: Particular requirements for equipment using active opto-electronic protective devices (AOPDs) |
| [14] | IEC 61496-3, Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 3: Particular requirements for Active Opto-electronic Protective Devices responsive to Diffuse Reflection (AOPDDR) |
| [15] | IEC/TR 61496-4, Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 4: Particular requirements for equipment using vision based protective devices (VBPD) |
| [16] | IEC 62079, Preparation of instructions — Structuring, content and presentation |
| [17] | EN 563, Safety of machinery — Temperatures of touchable surfaces — Ergonomics data to establish temperature limit values for hot surfaces |
| [18] | EN 1093 (all parts), Safety of machinery — Evaluation of the emission of airborne hazardous substances |
| [19] | EN 1127-1, Explosive atmospheres — Explosion prevention and protection — Part 1: Basic concepts and methodology |
| [20] | EN 1127-2, Explosive atmospheres — Explosion prevention and protection — Part 2: Basic concepts and methodology for mining |
| [21] | EN 1837, Safety of machinery — Integral lighting of machines |
| [22] | EN 12198 (all parts), Safety of machinery — Assessment and reduction of risks arising from radiation emitted by machinery |
| [23] | CEN/TR 14715, Safety of machinery — Ionizing radiation emitted by machinery — Guidance for the application of technical standards in the design of machinery in order to comply with legislative requirements |
| [24] | BGIA/DGUV study — Procedural Guideline for the Arrangement of Workplaces with Collaborative Robots |