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※一部、英文及び仏文を自動翻訳した日本語訳を使用しています。
導入
道路車両の（高度な）自動運転（AD）機能には、車両周囲の状況認識、できれば包括的な状況の理解が必要です。現実世界の物体を迅速かつ確実に認識するには、融合ユニットに情報を提供するセンサー スイートが必要です。補完的な情報と冗長な情報の両方を確保するには、レーダー、ライダー、カメラ、超音波など、さまざまな検出機能を備えたさまざまなセンサー技術の利用が不可欠です。フュージョン ユニットは、さまざまなセンサー信号を分析および評価し、最終的にシーンを十分に理解したダイナミック サラウンド モデルを生成します。
現在の部分自動化機能は、特定のオブジェクト (車両、歩行者、道路標示など) のみを使用して単純なサラウンド モデルを生成しますが、将来の高度に自動化された運転機能では、認識されたオブジェクトだけでなく他のオブジェクトも含めてマージする必要があります。これらのオブジェクトのセンサー固有のプロパティと特性を利用して、周囲の一貫したサラウンド モデルを生成します。センサーとフュージョン ユニットの開発労力を最小限に抑え、センサーとフュージョン ユニット側のさまざまな機能の開発と検証の労力の再利用性を最大化するために、センサー スイートとフュージョン ユニット間の標準化された論理インターフェイス層と、標準化されたセンサー スイートへの論理インターフェイス層は、センサー サプライヤーとシステム サプライヤーの両方にとって価値があり、有益です。
図 1 —アーキテクチャ: センサー/センサー クラスター – フュージョン ユニット – AD 機能
Key
| 1 | 融合ユニットとAD機能の間の論理インターフェース層 |
| 2 | 単一のセンサーおよび単一のセンサー クラスターとフュージョン ユニット間の論理インターフェイス層 |
| 3 | センサーの感知素子とその処理の生データレベルのインターフェース層 |
単一のセンサーおよび単一のセンサー クラスターと融合ユニットの間の論理インターフェイス層 (図 1, キー 2 を参照) は、技術的な複雑さだけでなく、空き領域領域、機能、検出などのオブジェクトのカプセル化に対処し、オブジェクト レベルでの有効化を実現します。 、機能レベルと検出レベルの融合。センサーおよびセンサー クラスターの追加のサポート情報は、融合ユニットのデータを補足します。
図 2 —アーキテクチャ: ECU のセンサー入力 – センサー/センサー クラスター
Key
| 1 | 他の車載電子制御ユニット (ECU) (オドメトリなど) と単一のセンサーまたは単一のセンサー クラスター間の論理インターフェイス層 |
電子制御ユニットと単一センサーおよび単一センサー クラスター間の論理インターフェイス層 (図 2, キー 1 を参照) は、単一センサーおよび単一センサー クラスターの入力に対応します。
Introduction
(Highly-)automated driving (AD) functions for road vehicles require a situation awareness of the surroundings of the vehicle and, preferably, a comprehensive scene understanding. For the fast and reliable recognition of real-world objects, a sensor suite is necessary to provide information for the fusion unit. Utilisation of different sensor technologies like radar, lidar, camera and ultrasonic with different detection capabilities is indispensable to ensure both complementary and redundant information. The fusion unit analyses and evaluates the different sensor signals and finally generates a dynamic surround model with sufficient scene understanding.
While current partly-automated functions utilise only particular objects (for example, vehicles, pedestrians, road markings) to generate a simple surround model, it is necessary for future highly-automated driving functions to merge not only the recognised objects but also to include other sensor-specific properties and characteristics of these objects for the generation of a coherent surround model of the surroundings. To minimise the development efforts for the sensors and the fusion unit and to maximise the reusability of development and validation efforts for the different functions on the sensor and fusion unit side, a standardised logical interface layer between the sensor suite and the fusion unit and a standardised logical interface layer to the sensor suite are worthwhile and beneficial for both the sensor supplier and the system supplier.
Figure 1 — Architecture: sensors/sensor clusters – fusion unit – AD functions
Key
| 1 | logical interface layer between the fusion unit and AD functions |
| 2 | logical interface layer between a single sensor as well as a single sensor cluster and the fusion unit |
| 3 | interface layer on raw data level of a sensor’s sensing element(s) and its processing |
The logical interface layer between a single sensor as well as a single sensor cluster and the fusion unit (see Figure 1, key 2) addresses the encapsulation of technical complexity as well as objects including free space areas, features and detections to enable object-level, feature-level and detection-level fusion. Additional supportive information of the sensor as well as the sensor cluster will supplement the data for the fusion unit.
Figure 2 — Architecture: ECUs’ sensor input – sensors/sensor clusters
Key
| 1 | logical interface layer between other in-vehicle electronic control units (ECUs) (for example, odometry) and a single sensor or a single sensor cluster |
The logical interface layer between an electronic control unit and a single sensor as well as a single sensor cluster (see Figure 2, key 1) addresses the input of a single sensor as well as a single sensor cluster.