JIS B 8951:2014 パレタイザ及びデパレタイザ | ページ 2

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3.10
ロボットパレタイザ(robot palletizer)
  産業用ロボットを用いて,パレット上に物品の積付けを行うロボットシステム。
3.11
ロボットデパレタイザ(robot depalletizer)
  産業用ロボットを用いて,パレット上に積み付けられた物品を取り卸すロボットシステム。
3.12
空パレット段ばらし機(unstacker of empty pallets)
  段積みされた空パレットからパレットを1枚ずつ取り出す機械。
3.13
空パレット段積み機(stacker of empty pallets)
  空パレットを1枚ずつ積み上げる機械。
    注記 空パレット段ばらし機と空パレット段積み機とを1台に統合した機械もある。
3.14
危険区域(hazard zone, danger zone)
  人が危険源に暴露されるような機械類の内部及び/又は周辺の区域。
3.15
内部区域(interior zone)
  機械構造物の区域又は安全防護物によって囲われた区域(図1及び図2参照)。概念については,9.2(保
護方策)を参照。
3.16
作業区域(working zone)
  通常運用時に作業者が機械を操作する区域(図1参照)。
         1 :  危険区域               2 :  内部区域                3 :  作業区域
                                   図1−内部区域及び作業区域

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               1 :  パレタイザ                      A :  サブ区域A
               2 :  空パレット段ばらし機            B :  サブ区域B
               3 :  物品供給装置                    C :  電気的検知保護設備
               4 :  実パレット払出し装置            D :  ガード
               5 :  空パレット供給装置
               6 :  段積みパレット供給装置
             注記 内部区域は,サブ区域Aとサブ区域Bとで構成される。
                        図2−内部区域が複数のサブ区域から構成される場合

4 パレタイザ及びデパレタイザの種類

4.1 機械パレタイザ

  機械パレタイザの種類は,次のとおり区分する。
a) 高床式パレタイザ 高床式パレタイザは,高床に積付け装置を備え,一定の積付け位置までパレット
    を下降させ,パレット上に物品の積付けを行う。
b) 低床式パレタイザ 低床式パレタイザは,パレットを低床に置き,積付け装置を上下させてパレット
    上に物品の積付けを行う。

4.2 機械デパレタイザ

  機械デパレタイザの種類は,次のとおり区分する。
a) 高床式デパレタイザ 高床式デパレタイザは,高床に取卸し装置を備え,所定位置へパレットを上昇
    させ,パレット上に積み付けられた物品を取り卸す。
b) 低床式デパレタイザ 低床式デパレタイザは,パレットを低床に置き,取卸し装置を上下させてパレ
    ット上に積み付けられた物品を取り卸す。

4.3 ロボットパレタイザ

  ロボットパレタイザの種類は,次のとおり区分する。

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a) 円筒座標ロボットパレタイザ 円筒座標ロボットパレタイザは,マニピュレータの動きが円筒座標形
    式のロボットを用いて,パレット上に物品の積付けを行う。
b) 直角座標ロボットパレタイザ 直角座標ロボットパレタイザは,マニピュレータの動きが直角座標形
    式のロボットを用いて,パレット上に物品の積付けを行う。
c) 関節ロボットパレタイザ 関節ロボットパレタイザは,関節ロボットを用いてパレット上に物品の積
    付けを行う。

4.4 ロボットデパレタイザ

  ロボットデパレタイザの種類は,次のとおり区分する。
a) 円筒座標ロボットデパレタイザ 円筒座標ロボットデパレタイザは,マニピュレータの動きが円筒座
    標形式のロボットを用いて,パレタイザ上に積み付けられた物品の取卸しを行う。
b) 直角座標ロボットデパレタイザ 直角座標ロボットデパレタイザは,マニピュレータの動きが直角座
    標形式のロボットを用いて,パレタイザ上に積み付けられた物品の取卸しを行う。
c) 関節ロボットデパレタイザ 関節ロボットデパレタイザは,関節ロボットを用いてパレタイザ上に積
    み付けられた物品の取卸しを行う。

5 構成

5.1 機械パレタイザの構成

  機械パレタイザは,物品供給装置,積付け装置,空パレット供給装置,実パレット払出し装置などによ
って構成し,各構成要素については,次による。
a) 物品供給装置 物品供給装置は,積付け能力に合わせて,物品を積付け装置側に供給する。
b) 方向転換装置 方向転換装置は,積付けパターン(ブロック積み,交互列積み,れんが積み,ピンホ
    イール積み,スプリット積みなど JIS Z 0111参照)を形成するために,必要に応じて物品の方向を
    転換する。
c) 整列装置 整列装置は,物品を所定の列数に整列する。
      なお,積付けパターンによって,物品間に間隔を設ける必要のある場合は,その機能を備える。
d) 移載装置 移載装置は,整列装置で形成された物品の列を積付け装置に移載する。
e) 整形装置 整形装置は,移載された1レイヤ分の物品の並びを所定形状に整える。
f)  キャリッジ キャリッジは,積付け装置の一部で,板状,くし状の板,ローラなどによって,パレッ
    ト上に積み付ける物品を一旦その上にまとめて載せ,これを引き抜くことによって,パレット上へ物
    品を積み付ける。
g) 積付け装置 積付け装置は,移載する物品をまとめて,積付けパターンをパレット上に形成する。
h) 昇降装置 昇降装置は,次による。
  − 高床式パレタイザにおいては,パレットを所定の積付け位置に昇降する。
  − 低床式パレタイザにおいては,積付け装置を所定の積付け位置に昇降する。
i)  空パレット供給装置 空パレット供給装置は,空パレット段ばらし機から,パレットを所定の位置へ
    供給する。
j)  実パレット払出し装置 実パレット払出し装置は,積付けを完了した実パレットを排出する。
  高床式パレタイザの構成例を,図3に,低床式パレタイザの構成例を,図4に示す。

――――― [JIS B 8951 pdf 8] ―――――

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                                 図3−高床式パレタイザの構成例
                                 図4−低床式パレタイザの構成例

5.2 機械デパレタイザの構成

  機械デパレタイザは,実パレット供給装置,取卸し装置,物品搬出装置,空パレット払出し装置などに
よって構成し,各構成要素については,次による。
a) 実パレット供給装置 実パレット供給装置は,ユニットロードを取卸し位置へ供給する。
b) 昇降装置 昇降装置は,パレットを所定の物品取卸し位置に昇降する。

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c) 取卸し装置 取卸し装置は,ユニットロードから物品を取り卸す。
d) クランプ装置 クランプ装置は,取卸し装置の一部で,取卸し時に最上段の1レイヤ分の物品を挟み
    込み保持する。
e) キャリッジ キャリッジは,取卸し装置の一部で,板状,くし状の板,ローラなどによって,クラン
    プ装置によって挟み込み保持された物品を一旦その上にまとめて載せ,移載装置へ搬送する。
f)  移載装置 移載装置は,キャリッジから搬送されてきた物品を整列装置に移載する。
g) 整列装置 整列装置は,移載装置から移載された物品を所定の位置に整列する。
      なお,方向転換するために物品間に間隔を設ける必要のある場合は,その機能を備える。
h) 方向転換装置 方向転換装置は,必要に応じて物品を方向転換する。
i)  物品搬出装置 物品搬出装置は,取り卸した物品を排出する。
j)  空パレット払出し装置 空パレット払出し装置は,取卸しが完了した空パレットを排出する。
  高床式デパレタイザ(クランプ方式)の構成例を,図5に示す。
                        図5−高床式デパレタイザ(クランプ方式)の構成例

5.3 ロボットパレタイザの構成

  ロボットパレタイザは,産業用ロボット,マニピュレータ,物品供給装置,空パレット供給装置,実パ
レット払出し装置などによって構成し,各構成要素については,次による。
a) 産業用ロボット 産業用ロボットは,自動制御によるマニピュレーション機能又は移動機能をもち,
    各種の作業をプログラムによって実行する。
b) マニピュレータ マニピュレータは,互いに連結された分節で構成し,対象物(部品,工具など)を
    つか(掴)んだり,又は,動かしたりする。
c) 物品供給装置 物品供給装置は,積付け能力に合わせて,物品をロボットに供給する。

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