JIS B 8445:2016 ロボット及びロボティックデバイス―生活支援ロボットの安全要求事項 | ページ 15

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B 8445 : 2016 (ISO 13482 : 2014)
注a) 安全関連物体
   b) 一時的な動きの方向
                        図B.3−人間装着型身体アシストロボットの運転空間

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                                          附属書C
                                          (参考)
                                  安全防護空間の実施例
  この附属書は,3.18.13.18.5の安全関連空間に関する定義及び図1に基づいて,人とロボットとの共存
システムの目標を達成しながら,典型的な安全防護策の施された生活支援ロボットの用例を紹介する。こ
の例は,5.10.8に明記した衝突回避に関連している。この用例でも,同じ安全関連空間の定義を適用する。
  図C.1は,安全関連速度制御を使用して,障害物回避能力を備えた,マニピュレータ付移動型生活支援
ロボットを示している。この用例では相対速度について説明する。物体の正味の検知接近速度v0を考慮す
ることによって,角速度ω及び式(C.1)を満たす安全関連障害物の接近方向にあるロボットの速度成分vreq
から,ロボットの速度vRを計算することができる。
       0
   d    S 0 の場合,
                              d  S0v
                        vreq ≦       0  (C.1)
                                T
                      ここに,     T :  周囲の安全関連障害物の速度の検知及びロボットの減速に
                                         必要なシステム応答時間(min)
                                    d :  ロボット(中心)から安全関連障害物までの距離(m)
                                   S0 :  最小距離[5.10.8.3 a)によって計算する。]
  ここで注意することは,ロボットが安全関連物体からの基準距離を維持するように厳格に制御されてい
                       d  S0
れば,安全関連物体が,                               T
するように制御されることがあるという点である。最終的に安全関連障害物が更にd=S0の距離まで接近
すると,ロボットは保護停止するよう制御される。ロボットと周囲及び安全関連障害物の両方の動作は,
ベクトル形式で表すことができる。さらに,安全防護空間では,ロボットシステムが安全関連障害物の速
度を検知できない場合,ロボットの速度を事前に丹念に定めた小さな値vminまで減速したままにしなけれ
ばならない。

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注a) 最大空間
                図C.1−移動架台上にマニピュレータを備えた生活支援ロボットの用例
  図C.2に,障害物回避の安全防護方策が作動中の,ロボットの速度パターン及び安全関連障害物の距離
を示す。d−S0 > 0ならば,式(C.1)に従ってvを変えることができる。間隔Δtでの減速は非線形なことが
あり,温度及び湿度のような環境条件によって変化する可能性がある。線形減速の場合,安全停止は追加
経路長Δd=0.5×vmin×Δtの後に達成される。

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         1  安全防護空間
         2  保護停止空間
         3  安全防護方策の作動
         4  制動機構の作動
         5  安全停止
                      図C.2−安全防護空間における安全距離及び最高相対速度

――――― [JIS B 8445 pdf 74] ―――――

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B 8445 : 2016 (ISO 13482 : 2014)
                                          附属書D
                                          (参考)
                        生活支援ロボットの機能的タスクの例
  表D.1表D.3に,生活支援ロボットの機能的タスクの例を示す。
                                   表D.1−移動作業型ロボット
     移動作業型ロボットのクラス                   実施する必要のある機能的タスク
  家庭内環境又は公共建築物における静止した,及び動いている安全関連障害物との衝突を回避しながら,家庭
        移動作業型ロボット        内環境又は公共建築物の中を移動する。これには,PTP制御(pose-to-pose
                                  control)の動作及び全域移動を含むことがある。
                                  物の交換を含む人との相互作用。ロボットは,能動的役割又は受動的役割
                                  を果たすことがある。
                                  物の把捉,操作,運搬,配置及び手渡しを含む,中小サイズの物(例えば,
                                  コーヒーカップ,皿,本など)の取扱い。
                                  ドア,窓,引き出し,皿洗機を開けるなど,大きな物の取扱いにはおそら
                                  く制約がある。これには,活動空間を広げるための移動が含まれることが
                                  ある。
                             表D.2−人間装着型身体アシストロボット
  人間装着型身体アシストロボットの                実施する必要のある機能的タスク
              クラス
          脚運動補助装置         歩幅を制御し,快適な歩行を達成するために,ユーザの太ももに協調制御
                                 を適用する。

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