JIS B 8445:2016 ロボット及びロボティックデバイス―生活支援ロボットの安全要求事項 | ページ 8

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な状況を排除するものでなければならない。
  使用上の情報には,生活支援ロボットの検知及び意思決定能力について記載し,また,誤った動作及び
判断による危害の防止法についての説明を示さなければならない。
5.12.5 検証及び妥当性確認
  5.1のB,C,D,F又はGの中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性確認を行う。

5.13 動いている部品との接触による危険源

5.13.1 一般
  生活支援ロボットは,電動機軸,ギア,駆動ベルト,車輪,無限軌道,リンク機構などの構成部品への
暴露による危険源によって生じるリスクが受容可能であるように設計しなければならない。
  生活支援ロボットはJIS B 9718に従って設計し,体の各部が危険区域に到達するのを防止しなければな
らない。
5.13.2 本質的安全設計
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) 生活支援ロボットは,接触可能な可動部の数を最小に設計する。
b) 生活支援ロボットは,モータシャフト,ギア,駆動ベルト,車輪,無限軌道,リンク機構などの構成
    部品中の可動部が露出しないように設計する。
5.13.3 安全防護及び付加保護方策
  可動部による危険源は,JIS B 9716に従い,予測可能な接近頻度によって,JIS B 9716に従って決まる,
固定式ガード又は可動式ガードのいずれかを用いて防止しなければならない。
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) 固定式ガードを使用する場合は,次の方策を適用する。
  1) 固定式ガードは,工具を使用しなければ開放又は取外しができないように取り付ける。
  2) リスクアセスメントによって必要だと考えられる場合,固定具は,ガードを取り外した後にもガー
      ド側又は生活支援ロボット側に残るようにする。
  3) 可能であれば,ガードは固定具なしでは所定の位置にとどまっていられないようにする。
b) 可動式ガードを使用する場合は,次の方策を適用する。
  1) 可動式ガードは,簡単に取り外すことができず,一度開放した後も,生活支援ロボット側に残って
      いるように設計する。
  2) 可動式ガードは,危険な動きが止まるように,危険な動きと連動(インタロック)するようにする。
      この機能を果たす制御システムは,生活支援ロボットのリスクアセスメントに従って,箇条6に適
      合する。このガードによって守られる危険な機械機能によるリスクが消滅するまで,JIS B 9710に
      従って,ガードは閉じてロックされたままとなる。
c) 回転部品に対する保護には,エンクロージャを使用する。
5.13.4 使用上の情報
  固定式ガード又は可動式ガードが生活支援ロボットの設計に入っている場合は,使用上の情報に,ガー
ドの正しい取付け,調整及び取外しに必要な全ての指示を含めなければならない。
5.13.5 検証及び妥当性確認
  5.1のA,B又はHの中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性確認を行う。

5.14 人がロボットに気付かないことによる危険源

5.14.1 一般

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B 8445 : 2016 (ISO 13482 : 2014)
  リスクアセスメントにおいて,ロボットに対する人の認知不足が危険源になると示された場合,例えば,
静かな運転が人との衝突確率を増すおそれがあるなどの場合,生活支援ロボットは,騒音規制値などを超
えない範囲のそれと分かる音を出すことで,リスクを低減しなければならない。
  警告又はアラームを使用する場合は,リスクアセスメントを使用して,静かな運転による危険源のリス
クと,大音量の又は予期せぬ騒音による危険源のリスクとのバランスをとらなければならない。
    注記1 警告(音響的,視覚的など)は,ユーザ又は生活支援ロボット近傍の人を煩わしい気持ちに
            させ,(警告)信号が出なくなるような細工をする原因となることがある。
    注記2 障害のあるユーザ,例えば,視覚障害,聴覚障害などをもつユーザには,代わりの表示も必
            要となることがある。
5.14.2 本質的安全設計
  必要な場合,生活支援ロボットには目立つ外観をもたせ,有害な騒音レベルにまで達しない,それと分
かる音を発するように設計しなければならない。
5.14.3 安全防護及び付加保護方策
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) ユーザに潜在的な危険状態を警告するための,音響発生器を備える。
b) ユーザ及び第三者に対して生活支援ロボットの存在に対する注意を喚起するための,警告灯又はその
    他の光学装置を備える。
c) 生活支援ロボットは,安全関連物体が保護停止空間にある間は停止し,物体がそこを出たらタスクの
    実行を継続する。
5.14.4 使用上の情報
  製造業者が認知不足による特別の危険源があると認めた場合,使用上の情報には,ユーザへの警告及び
アドバイスを記載しなければならない。
5.14.5 検証及び妥当性確認
  5.1のB,D,F又はGの中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性確認を行う。

5.15 危険な環境条件

5.15.1 一般
  生活支援ロボットは,意図された使用の中で予見可能な環境条件が危険源につながることがないよう設
計しなければならない。
  生活支援ロボットは,環境中の砂又はじんあい(塵埃)が存在又は堆積することによる危険源から保護
しなければならない。ロボットのじんあい汚染が原因となる危険源のリスクがある場合(リスクアセスメ
ントで決定する。),影響を受けるロボットの全ての部品,構成部品又はサブシステムは,JIS C 0920に定
める最低限の保護等級IP 6Xを達成するように設計しなければならない。ダストの侵入は問題なく,砂の
侵入だけが危険源リスクとなる場合(リスクアセスメントで決定する。),影響を受けるロボットの全ての
部品,構成部品又はサブシステムは,JIS C 0920に定める最低限の保護等級IP 5Xを達成するように設計
しなければならない。
  生活支援ロボットは,高温の構成部品(5.7.4参照)によるじんあい由来の火災を防ぐように設計しなけ
ればならない。ロボットは,帯電した外表面にじんあいが堆積するのを防ぐため,危険な静電荷(5.5参照)
の蓄積が起きないように設計しなければならない。
  生活支援ロボットは,水及び水蒸気の浸入でリスクが生じないように設計しなければならない。ロボッ
ト内の水又は水蒸気によって生じる危険源のリスクがある場合(リスクアセスメントで決定する。),生活

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支援ロボットの全ての部品,構成部品,サブシステム及び内部エンクロージャは,JIS C 0920に定める最
低限の保護等級IP X6(3分間の加圧散水に対する耐性)を達成するように設計しなければならない。
  生活支援ロボットを寒冷な外部環境で運転することが意図されている場合,ロボットは雪及び氷の条件
に耐えられるように設計しなければならない。可動部及び電気構成部品は,氷の蓄積による故障を防がな
ければならない。可動部は,水,水蒸気,ダスト及び砂に耐えられるように設計しなければならない。電
気構成部品は,耐水若しくは耐湿用に密封するか,又はこのような保護を提供するエンクロージャ内に取
り付けなければならない。電源及び電池は,浸水又は水蒸気の蓄積を原因とする短絡から保護しなければ
ならない。
  所与の生活支援ロボットを沿岸地域,海洋,海岸,海水塊の近くの場所,又は船上環境で運転すること
が予見できる場合は,リスクアセスメントで,高塩分環境及び塩水噴霧の影響を検討しなければならない。
塩分による腐食などの危険性があると評価された場合,ロボットには,受容可能なレベルのリスクになる
ように十分な保護方策を備えなければならない。
5.15.2 本質的安全設計
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) 関節及びその他の可動部を密封する。
b) 可動部について耐じんあい性の材料を用いる。
c) 電気構成部品をコーティング又は密封する。
d) 極端な温度に対する,材料の選択及び本質的保護方策を採用する(5.7.4.2参照)。
e) 耐水又は耐湿性材料を用いる。
f)  耐塩性の材料を用いる又はコーティングする(例えば,塗料,ワニス又は有機コーティング)
5.15.3 安全防護及び付加保護方策
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) じんあいの蓄積を防ぐ機構(例えば,強制換気,洗浄機構)とする。
b) じんあいの検出,及び必要な方策を講じるようにユーザに知らせる警告表示をする。
c) エンクロージャ開口部をエアフィルタとする。
d) 雪若しくは氷を解かすか,又は水蒸気若しくは細かな水滴を蒸発させ,後に続く危険源なしに生活支
    援ロボットを乾燥するためのヒータを使用する。
      注記1 雪及び氷を解かすことは,正しく設計しないと水・水蒸気の危険源の発生につながる可能
              性がある。
e) 表面からの水・水蒸気を除去(例えば,ワイパの使用)する。
f)  外側からの表面の雪又は氷を除去(例えば,温水での洗浄)する。
g) 雪・氷・冷気条件の能動的検知,及び雪・氷の堆積量が受容できないレベルに達する前の保護停止を
    実行する。ロボットは,ユーザに対して停止の理由を適切に通知しなければならない。
h) 生活支援ロボットは,保守のための定期的な運転休止又は停止を確実にする安全防護機能を組み込ん
    でいなければならない(これには,一般に,点検,及び清掃又は部品交換が含まれる。)。ロボットは,
    この目的で休止することをユーザに通知しなければならない。この要求事項に関して,運転休止の間
    隔は,例えば,腐食,砂,じんあい又は雪の堆積によって受容できないリスクレベルに到達するまで
    に要する時間に基づいて決定しなければならない。
      注記2 ISO 4629には,塗料及びワニスの劣化のアセスメントに関する手引が示されている。
5.15.4 使用上の情報

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B 8445 : 2016 (ISO 13482 : 2014)
  リスクの防止に対してユーザによる何らかの行為が必要な場合は,必要な全ての行為及び適切な材料(例
えば,工具,布,流体)を使用上の情報に記載しなければならない。これには,次のものを含んでもよい。
− 点検,例えば,塩分による腐食又は砂による摩耗に関するもの
− 砂,ダスト,雪及び氷の予防又は除去のためのクリーニング
− 乾燥
− 保守及び部品交換
5.15.5 検証及び妥当性確認
  5.1のB,C,D,F又はHの中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性確認を行う。
  生活支援ロボットのIP等級は,JIS C 0920に従って妥当性を確認しなければならない。
  塩水噴霧試験が必要な場合,試験はISO 9227に適合しなければならない。光センサ表面の腐食が激しい
場合は,ISO 21227-3に従って試験を実施しなければならない。

5.16 位置確認及びナビゲーションの誤差による危険源

5.16.1 一般
  位置確認及びナビゲーションが可能な生活支援ロボットは,位置確認及びナビゲーションの誤差の不確
かさが,受容できないリスクにつながらないように設計しなければならない。
  位置確認における不確かさが,移動架台又はロボットのその他のどの部分でも,危険な動きにつながる
ことがあってはならない。ロボットが禁止区域へ侵入したり,又は機械的な安定性を(危険な様子で)失
ったり(例えば,階下への転落)する原因となるような位置確認誤差を防止しなければならない。
  生活支援ロボットのナビゲーション能力は,任意の到達可能目的地への運動計画が実現でき,その生成
された経路が,衝突及び機械的な不安定の受容できないリスクの原因となることなく,既知のどの安全関
連障害物の位置も避けているような,十分なものでなければならない。
  位置確認及びナビゲーションをリスク低減に利用する場合,これらの制御システムの機能は6.1の要求
事項に適合しなければならない。
5.16.2 本質的安全設計
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) 生活支援ロボットを,ナビゲーション能力が,リスク低減に必要とならない環境及びタスク下で使用
    するように生活支援ロボットを設計する。
b) 生活支援ロボットの安全運転のためにナビゲーション能力が要求されないやり方で,衝突回避,移動
    表面検知などのための安全機能を実現する。
c) 位置確認に(自然の又は人工の)ランドマークを使用する場合は,制限空間の任意の点から,生活支
    援ロボットが十分な数のランドマークを検出できるようにする。ナビゲーションに使用するランドマ
    ーク又はマーカーは,不明瞭でない。
5.16.3 安全防護及び付加保護方策
  必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。
a) 位置確認の安定性及び確かさを監視し,位置確認が安定を欠く場合は安全状態に入る。
b) 安定を欠く位置確認の補正。例えば,オドメトリ(走行距離測定法)又は他のセンサデータを使用し
    て補正する。
c) ナビゲーションマップは,古いマップを使用することによるリスクを防ぐために,リスクアセスメン
    トで決めた十分に高い頻度で,新情報(例えば,内部センサ又は外部情報源による)に更新しなけれ
    ばならない。

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5.16.4 使用上の情報
  使用上の情報は,意図した運転環境を明確にし,位置確認誤差又はナビゲーション誤差が発生し得る条
件に関する情報を提供しなければならない。
5.16.5 検証及び妥当性確認
  5.1のB,F又はGの中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性確認を行う。

6 安全関連制御システムに対する要求事項

6.1 要求安全性能

6.1.1  一般
  制御システムによって保護方策を実現する場合は,箇条6の要求事項を適用しなければならない。生活
支援ロボットの制御システム機能(電気式,油圧式,空圧式及びソフトウェア)の要求されるパフォーマ
ンスレベル(PL)又は安全度水準(SIL)は,リスクアセスメントによって決定し,JIS B 9705-1又はIEC
62061のいずれかに適合しなければならない。これには,検証及び妥当性確認が含まれていなければなら
ない。
  リスク低減に次のうち一つ以上の機能を使用する場合,PL又はSILは,6.1.4を適用しない限り,使用
する各機能について,各々PL又はSILを定めなければならない。
a) 非常停止(6.2.2.2)
b) 保護停止(6.2.2.3)
c) 活動空間の制限(6.3)(禁止区域の回避6.5.3を含む。)
d) 安全関連速度制御(6.4)
e) 安全関連力制御(6.7)
f)  危険な衝突の回避(6.5.2.1及び6.5.2.2)
g) 安定性制御(過負荷保護を含む。)(6.6及び6.7)
  6.1.2では,生活支援ロボットの各タイプに二つのサブタイプを定義し,二つのレベルのリスクを表す。
どの停止カテゴリ又は複数の停止カテゴリを適用するかは,製造業者が決定する。
6.1.2  生活支援ロボットのタイプ
6.1.2.1  移動作業型ロボット
− タイプ1.1 小型,軽量,低速及びマニピュレータなしの全てに該当する。
− タイプ1.2 タイプ1.1以外(大型,非軽量,高速又はマニピュレータありのいずれかに該当する。)
6.1.2.2  身体アシストロボット
6.1.2.2.1 人間装着型
− タイプ2.1 低出力身体アシスト(ユーザの力で,生活支援ロボットの力を上回ることができる。)
− タイプ2.2 高出力身体アシスト(ユーザの力で,生活支援ロボットの力を上回ることができない。)
6.1.2.2.2 人間非装着型
− タイプ2.3 低出力,非自律モード,静的安定,軽量及び低速の全てに該当する。
− タイプ2.4 タイプ2.3以外(非低出力,自律モード,非静的安定性,非軽量又は高速のいずれかに該
    当する。)
6.1.2.3  搭乗型ロボット
− タイプ3.1 立乗り,一人乗り,屋内,平たん(坦)移動表面,低速,軽量,半自律の全てに該当する。
− タイプ3.2 タイプ3.1以外(複数乗り,非立乗り,屋外,不整移動表面,非低速,非軽量又は自律の

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